Geri Dön

Robot path planning in a cluttered task space C.A.P. method.

Engellerle dolu çalışma ortamında robot yolu planlama : C.A.P. Metodu

  1. Tez No: 24465
  2. Yazar: TEOMAN KÜPELİ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET DENKER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1992
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 96

Özet

V ENGELLERLE DOLU ÇALIŞMA ORTAMIMDA ROBOT YOLU PLANLAMA: C.Â.P. METODU ÖZET Bu teşde, engellerle dolu bir ortamdaki robotun isleyeceği yolun planlanması üzerinde çalışılmıştır. Önce, tek engel bulunan bir ortamdaki robot için -C.A.P. (çarpışmadan kaçınan yol) ismi verilen- bir metot, geliştirilmiştir. Daha sonra bu metot iki engel ve üç engel bulunduran ortamlardaki robotlara uygulanacak şekilde uyarlanmıştır. Ayrıca bu metodun üçten fasla engel barındıran ortamlardaki robotlara nasıl adapte edileceği de anlatılmıştır. Metot iki aşamadan oluşmaktadır. Birinci aşamada robotun uç noktası için engel der) e çarpmayan en kısa yol belirlenir. Bu yapılırken link-engel çarpışmaları hesaba katılmaz. Bu çarpışmalar ikinci aşamada ele alınır. Bu aşamada, uç noktanın belirlenmiş olan yolu izlemesi için gerekli olan eklem açıları ters kinematik ile bulunur. Bu açıların her uygulanışından önce çarpışmayı belirleyen algoritmalar koşturulur. Bir çarpışma sezinlendiğinde, çarpışmayla sonuçlanacak olan açılar iptal edilip, robotu engel (ler) den uzaklaştıracak yeni açılar bulunarak çarpışma savuşturulur. Bu metot bir bilgisayar programı ile uygulanmıştır. Uygulamada SCARA tipi bir robot ele alınmış ve çarpışma tehlikesinin sadece düzlemsel linklerin hareketi sırasında var olduğu farz edilmiştir. Metot hem dairesel hem de çokgensel engeller için çalışmaktadır.

Özet (Çeviri)

IV ROBOT PATH PLANNING IN A CLUTTERED TASK SPACE: C. A. P. METHOD ABSTRACT In this work, the path planning of a robot in a cluttered task space is studied. First, a method -called the C.A.P. method- is developed for a manipulator in an environment hosting one obstacle. Then this method is modified to apply to manipulators in environments hosting two obstacles and three obstacles. Also, how this method can be expanded to apply to more than three obstacles is explained. The method consists of two main stages. In the first stage, the shortest trajectory for the end-effector is determined such that it avoids the obstacle (s). Doing this, the link-obstacle collisions are not considered. These are considered in the second stage, where the inverse kinematics calculations are executed for the joint angles, so that the end-effector can track its trajectory (C.A.P.). Collision detection algorithms are run every time prior to the application of the new set of angles determined by inverse kinematics. When a collision is anticipated, it is avoided by cancelling those set of angles which will result in a collision, and obtaining new set of angles which will keep the manipulator away from the obstacle (s). The method is simulated with the help of a computer program. The robot considered in simulations is a SCARA type manipulator and it is assumed that the collision danger exists only during the motion of the planar three links. The method works for both circular and polygonal obstacles.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    15663

    Variable structure and predictive control of a redundant manipulator in a cluttered environment

    Başlık çevirisi yok

    DİLEK TÜKEL BİLGİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1990

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    PROF. DR. OKYAY KAYNAK

  2. Tez No

    348526

    Engelli bir alan içinde hedefine otomatik olarak ulaşabilen bir mobil robotun kabiliyetinin araştırılması

    Researching the ability of a mobile robot reaching automatically to the goal in a cluttered environment

    OKAN MİNNETOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Makine MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR

  3. Tez No

    245804

    Engelli bir alan içinde otomatik olarak hedefini bulabilen bir mobil robotun tasarımı, imalatı ve hareket algoritmalarının geliştirilmesi

    Designing, manufacturing and implementing motion algorithms of a mobile robot that can automatically find its path to the goal in a cluttered environment

    ERDEM YILDIZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. E. ŞAHİN ÇONKUR

    YRD. DOÇ. DR. ABDULLAH T. TOLA

  4. Tez No

    202602

    Efficient multiple robot path planning algorithm

    Etkin çoklu robot yol planlama algoritması

    ÇAĞDAŞ YETİŞENLER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT

  5. Tez No

    768791

    Diferansiyel sürüş sistemli mobil robotların çok sayıda sabit ve hareketli engeller arasındaki hareket planlaması ve hiper gereğinden çok serbestlik dereceli robotların üç boyutlu dar ortamlarda keskin manevra kabiliyetinin arttırılması

    The motion planning of mobile robots with a differential drive system among numerous stationary and moving obstacles and enhancing the sharp maneuvering ability for hyper redundant robots in three-dimensional tight environments

    OKAN MİNNETOĞLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR

Geri Dön