Disturbance observer implementation of scara robot with matlab simulation
Konum sapma gözlemcisi ile bir scara robotun matlab simülasyon uygulaması
- Tez No: 892933
- Danışmanlar: Assoc. Prof. Dr. MAHMUT TENRUH
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: SCARA Robot, SCARA Robot Kinematiği, Ters Kinematik, Dinamik, Konum sapma gözlemcisi, Uyarlı Kalman Filtresi, SCARA robot, Kinematics of SCARA robot, Inverse Kinematics, Dynamics, Disturbance Observer, Adaptive Kalman Filter
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Muğla Sıtkı Koçman Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde SCARA robot manipülatörleri için doğrusal olmayan konum sapma gözlemcisi ve Uyarlı Kalman Filtresi tasarım çalışmaları yapılmakta, elde edilen sonuçların karşılaştırmalı incelemesi gerçekleştirilmektedir. Konum sapma gözlemcisi ve Uyarlı Kalman Filtresi kullanımı dış etkilere maruz olan kontrol sistemlerinin kararlılığının ve etkinliğinin artırılması için önemli yöntemlerdendir. Mekatronik sistemlerin izlenmesi için bu yöntemler yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışma bir SCARA PRPR tipi robot manipülatörünün tasarımı ve yazılım uygulamasını kapsamaktadır. İlk olarak tasarımı yapılan SCARA robot için mekanik hesaplamalar gerçekleştirilmiştir. Bu hesaplamaların ardından, D-H ve analitik yöntemler kullanılarak ileri ve ters kinematik denklemler elde edilmiştir. MATLAB simülasyonu ile robot üzerindeki kuvvetleri tanımlayan dinamik analizi gerçekleştirilmiştir. Robotu etkileyen iki tür kuvvet mevcuttur. Birincisi, robot modellemesindeki belirsizliklerden kaynaklanan dahili kuvvetler, robotun eklemlerinde oluşan sürtünmeler gibi. İkincisi, uç efektörün işlevini etkileyen ve dış faktörlerden kaynaklanabilen harici bir kuvvettir. Harici bir kuvvet hedef koordinatlara ulaşmada hatalara sebep olur. Bu tezde bir konum sapma gözlemcisi algoritması kullanılarak bu sorunun çözülmesi hedeflenmekte, konum sapma gözlemcisi ve Uyarlı Kalman Filtresi sonuçları karşılaştırılmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the design of Nonlinear Disturbance Observers and Adaptive Kalman Filter for robotic manipulators of SCARA is studied and comparisons of the results have been realized. The use of Disturbance Observers and Adaptive Kalman Filter is an important way to increase the stability and efficiency of the control systems subject to disturbances. Rigorous observers for the monitoring of mechatronic devices have been commonly used. This study includes the design and software implementation of a SCARA PRPR-type robot manipulator. First, the mechanical calculations are realized for the designed SCARA robot. Then, forward and inverse kinematic equations are derived by using D-H and analytical methods. The MATLAB simulation presents the dynamic analysis that describes the force effects on the robot. Two types of forces impact the robot. First, the internal force is created due to uncertainties in robot modeling, for example, friction in the joints of the robot. Second, the external force may occur because of the external factors that influence the end effector role. The external force causes errors in reaching the target coordinates. This thesis aims at solving this problem using an algorithm for observing disturbances, and the results with Disturbance Observer and Adaptive Kalman Filter are compared.
Benzer Tezler
- Zamanda ayrık sistemlerin modele uyumlu kontrolunda yeni bir yaklaşım
Başlık çevirisi yok
NİHAL YILDIZBAYRAK
Doktora
Türkçe
1983
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Kronik şizofrenide sözcük çağrışımların mantıksal bağlantı ve reaksiyon süresi ölçüleri açısından incelenmesi
Başlık çevirisi yok
İHSAN DAĞ
- Sürekli yanma odalarında alev cephesinin dinamik yapısına ait bir çalışma
A Study on the dynamic structure of flame front in continuous combustion chambers
ALİ SÜRMEN
- Çukurova bölgesindeki bal tarım satış kooperatiflerinin ve ortaklarının çalışmaları ve sorunları üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MEHMET ZEYBEK
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
ZiraatÇukurova ÜniversitesiZootekni Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN KAFTANOĞLU