Geri Dön

Preshaping control for dexterous manipulation with a multifingered robot hand

Çok parmaklı robot elin maharetli tutuş biçimi kontrolu

  1. Tez No: 184785
  2. Yazar: CABBAR VEYSEL BAYSAL
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SÜLEYMAN GÜNGÖR, PROF. DR. AYDAN ERKMEN
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot El, Maharetli Tutuş, Tutuş Ön Hazırlığı, TutuşSentezleme, Akıllı Denetim Sistemi, Önbiçimlenme Denetleyici.II, Dextrous Manipulation, Robot Hand, Grasp Synthesis, Grasp Preshaping, Preshaping Controller.I
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Çukurova Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 184

Özet

ÖZDOKTORA TEZİÇOK PARMAKLI ROBOT ELİN MAHARETLİTUTUŞ BİÇİMİ KONTROLUCabbar Veysel BAYSALÇUKUROVA ÜNİVERSİTESİFEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALIDanışman: Prof.Dr. Süleyman Güngör2. Danışman: Prof. Dr. Aydan ERKMENYıl:2006, Sayfa:162Jüri: Prof. Dr. Süleyman GÜNGÖRDoç. Dr. Mehmet TÜMAYYrd. Doç. Dr. Hüseyin CANBOLATYrd. Doç. Dr. Ulus ÇEVİKYrd. Doç. Dr. Turgay İBRİKÇİRobot El'in maharetli tutuş işlemi konusunda devam eden çalışmalarda,çözüm bekleyen temel problemlerden birisi de tutulacak nesneye ve uygulanacakgöreve uygun bir El ön biçimlenmesinin tespitidir.Bu çalışmamızda, insan eli benzeri Robot El'in hassas tutuş eylemleri için, elön biçimlenmesinden başlayarak, nesnelerin geometrik özelliklerinin, tutuşgörevinin ve tutuş noktalarının kinematik analizlerinin, öğrenme yetenekli yaklaşıkkarar verme sistemi ile sentezlenmesi sonucunda , ?Akıllı Denetim Sistemi?tasarlanmıştır. Bu sistem, 3B sanal ortamda, bir Robot El simulasyonu ile de testedilip, başarısı değerlendirilmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACTPh.D THESISPRESHAPING CONTROL FOR DEXTEROUS MANIPULATIONWITH A MULTIFINGERED ROBOT HANDCabbar Veysel BAYSALUNIVERSITY OF ÇUKUROVAINSTITUTE OF NATURAL AND APPLIED SCIENCESDEPARTMENT OF ELECTRICAL AND ELECTRONICS ENGINEERINGSupervisor: Prof. Dr. Süleyman GÜNGÖRCo-Supervisor: Prof. Dr. Aydan ERKMENYear:2006, Pages: 162Jury : Prof. Dr. Süleyman GÜNGÖRAssoc. Prof. Dr. Mehmet TÜMAYAssist. Prof. Dr. Hüseyin CANBOLATAssist. Prof. Dr. Ulus ÇEVİKAssist. Prof. Dr. Turgay İBRİKÇİIn a dextrous manipulation, one of the major problems that remains to be solved isthe determination of an appropriate preshape for grasping a given object, under amanipulation task. In order to have a successful grasp execution, the system should have asuccessful grasp preparation at the preshaping phase. Grasp Performance Measure analysesare important for grasping with a robot hand as well as for the preshape.In our work, we design and implement an ?Intelligent Control System? for precisiongrasping beginning from hand preshaping , synthesizing from object properties,manipulation task characteristics, kinematic analysis and evaluation of contact wrenchpatterns via approximate reasoning with learning abilities , which is finally demonstrated inan antropomorphic robot hand simulation.

Benzer Tezler

  1. Implementation and control of three fingered robot hand: Metuhand

    Üç parmaklı metuhand robot elinin yapımı ve kontrol edilmesi

    ERKAN ZERGEROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

  2. Intelligent sensorimotor control of robot hand preshaping

    Robot elinin ön biçimlenmesinin akıllı duyusal hareket kontrolu

    CABBAR VEYSEL BAYSAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1993

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN

  3. Optimal robot hand preshoping and regrasging using genetic algorithms

    Genetik algoritmalar kullanılarak robot elin kavrama için şekillendirilmesi ve tekrar kavrama

    HAKAN GÜNVER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AYDAN M. ERKMEN

  4. MRP ve Jit üretim yöntemi sistemlerinin incelenmesi ve karşılaştırılması

    Başlık çevirisi yok

    H.BURÇİN FALAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BÜLENT DURMUŞOĞLU

  5. İnsan kadavra tırnağının biyomateryal olarak tavşan orbita tabanı kemik rekonstrüksüyonunda kullanılabilirliğinin değerlendirilmesi

    Evaluation of the use human cadaveric nail as a biomaterial reconstructi̇on of the rabbit orbital floor.

    TAHSİN GÖRGÜLÜ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Plastik ve Rekonstrüktif CerrahiSağlık Bakanlığı

    Plastik ve Rekonstrüktif Cerrahi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KEMAL UĞURLU