Preshaping control for dexterous manipulation with a multifingered robot hand
Çok parmaklı robot elin maharetli tutuş biçimi kontrolu
- Tez No: 184785
- Danışmanlar: PROF. DR. SÜLEYMAN GÜNGÖR, PROF. DR. AYDAN ERKMEN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot El, Maharetli Tutuş, Tutuş Ön Hazırlığı, TutuşSentezleme, Akıllı Denetim Sistemi, Önbiçimlenme Denetleyici.II, Dextrous Manipulation, Robot Hand, Grasp Synthesis, Grasp Preshaping, Preshaping Controller.I
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çukurova Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZDOKTORA TEZİÇOK PARMAKLI ROBOT ELİN MAHARETLİTUTUŞ BİÇİMİ KONTROLUCabbar Veysel BAYSALÇUKUROVA ÜNİVERSİTESİFEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALIDanışman: Prof.Dr. Süleyman Güngör2. Danışman: Prof. Dr. Aydan ERKMENYıl:2006, Sayfa:162Jüri: Prof. Dr. Süleyman GÜNGÖRDoç. Dr. Mehmet TÜMAYYrd. Doç. Dr. Hüseyin CANBOLATYrd. Doç. Dr. Ulus ÇEVİKYrd. Doç. Dr. Turgay İBRİKÇİRobot El'in maharetli tutuş işlemi konusunda devam eden çalışmalarda,çözüm bekleyen temel problemlerden birisi de tutulacak nesneye ve uygulanacakgöreve uygun bir El ön biçimlenmesinin tespitidir.Bu çalışmamızda, insan eli benzeri Robot El'in hassas tutuş eylemleri için, elön biçimlenmesinden başlayarak, nesnelerin geometrik özelliklerinin, tutuşgörevinin ve tutuş noktalarının kinematik analizlerinin, öğrenme yetenekli yaklaşıkkarar verme sistemi ile sentezlenmesi sonucunda , ?Akıllı Denetim Sistemi?tasarlanmıştır. Bu sistem, 3B sanal ortamda, bir Robot El simulasyonu ile de testedilip, başarısı değerlendirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACTPh.D THESISPRESHAPING CONTROL FOR DEXTEROUS MANIPULATIONWITH A MULTIFINGERED ROBOT HANDCabbar Veysel BAYSALUNIVERSITY OF ÇUKUROVAINSTITUTE OF NATURAL AND APPLIED SCIENCESDEPARTMENT OF ELECTRICAL AND ELECTRONICS ENGINEERINGSupervisor: Prof. Dr. Süleyman GÜNGÖRCo-Supervisor: Prof. Dr. Aydan ERKMENYear:2006, Pages: 162Jury : Prof. Dr. Süleyman GÜNGÖRAssoc. Prof. Dr. Mehmet TÜMAYAssist. Prof. Dr. Hüseyin CANBOLATAssist. Prof. Dr. Ulus ÇEVİKAssist. Prof. Dr. Turgay İBRİKÇİIn a dextrous manipulation, one of the major problems that remains to be solved isthe determination of an appropriate preshape for grasping a given object, under amanipulation task. In order to have a successful grasp execution, the system should have asuccessful grasp preparation at the preshaping phase. Grasp Performance Measure analysesare important for grasping with a robot hand as well as for the preshape.In our work, we design and implement an ?Intelligent Control System? for precisiongrasping beginning from hand preshaping , synthesizing from object properties,manipulation task characteristics, kinematic analysis and evaluation of contact wrenchpatterns via approximate reasoning with learning abilities , which is finally demonstrated inan antropomorphic robot hand simulation.
Benzer Tezler
- Implementation and control of three fingered robot hand: Metuhand
Üç parmaklı metuhand robot elinin yapımı ve kontrol edilmesi
ERKAN ZERGEROĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Intelligent sensorimotor control of robot hand preshaping
Robot elinin ön biçimlenmesinin akıllı duyusal hareket kontrolu
CABBAR VEYSEL BAYSAL
Yüksek Lisans
İngilizce
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN
- Optimal robot hand preshoping and regrasging using genetic algorithms
Genetik algoritmalar kullanılarak robot elin kavrama için şekillendirilmesi ve tekrar kavrama
HAKAN GÜNVER
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYDAN M. ERKMEN
- Momentum transfer continuum between preshape and grasping based on fluidics
Akışkan dinamiğine bağlı olarak ön-şekil ve kavrama arasındaki momentum sürekliliği aktarımı
BARIŞ ÖZYER
Doktora
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDAN M. ERKMEN
PROF. DR. İSMET ERKMEN
- Esnek sistemlerin artık titreşim kontrolü için girdi şekillendirici tasarımı ve çok amaçlı optimizasyonu
Input Shaping Design and Multi-Objective Optimization for Residual Vibration Control of Flexible Systems
FERHAT KAYA
Doktora
Türkçe
2025
Makine Mühendisliğiİskenderun Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÇAĞLAR CONKER