A comparative study of five algorithms for processing ultrasonic ARC maps
Ultrasonik ARK haritası işlemeye dayalı beş yöntemin karşılaştırmalı incelemesi
- Tez No: 198885
- Danışmanlar: PROF. DR. BİLLUR BARSHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Ultrasonic sensors, map building, arc maps, Bayesian update scheme, morphological processing, voting and thresholding, arc-transversal median algo-rithm, wall following, Voronoi diagram, motion planning, mobile robots.iii
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Bu calışmada, biri yeni geliştirilmiş, dürdü ise ünceden varolan, ultrasonik arkşs s s ou oharitası işleyerek harita cıkarımına yünelik beş yüntem karşılaştırılmıştır. Bus ş o so ss syüntemler sırasıyla yünlü maksimum, Bayesian güncelleme, morfolojik işleme, oy-o ou u slama ve eşikleme, ve ark-doğrultusal medyan yüntemleridir. Yeni geliştirilen yüntems g o s o(yünlü maksimum), haritalanan yüzeyin genel doğrultusuna dair temel bir bilgiyiou u gişleme dahil etmektedir. Tüm yüntemler ark haritaları işleme yoluyla ultrasoniks u o salgılayıcılara üzgü aşısal belirsizliğin, sinyal gürültüsünün ve capraz-konuşmanınouc g uu uu u ş sharitalamaya olumsuz etkilerini ortadan kaldırmayı hedeï¬emektedir. Karşılaştırmassamaşlı bilgisayar benzetimlerinde alan kapsamaya yünelik olarak duvar takibi vec oVoronoi graï¬ği cizimi taramaya dayalı iki değişik hareket-planlama yüntemi kul-gş gs olanılmıştır. Başarım ülşutü olarak cıkarılan haritanın gerşek proï¬l ile arasındaki or-s s o cü u ş ctalama mutlak fark, gerşek haritanın ne oranda cıkarılabildiğine dair doluluk oranı vec ş gişlemin bilgisayar ortamında aldığı süre kullanılmıştır. Yeni üne sürülen yüntem olans gu s o uu oyünlü maksimum ortalama mutlak hata alanında diğer yüntemlerden daha yüksekou g o ubir başarı sergilemiş, doluluk oranında başarılı olmuş, hesaplama süresinde de ikincis s s s uen iyi dereceyi elde etmiştir. Yüntem seşiminde her yüntemin kendine üzgü avantajs o c o ouve dezavantajları güz ününde bulundurulmalıdır.o ouAnahtar süzcükler : Ultrasonik algılayıcılar, haritalama, ark haritaları, Bayesianougüncelleme, morfolojik işleme, oylama ve eşikleme, ark-doğrultusal medyan yüntemi,u s s g oduvar takibi, Voronoi graï¬ği cizimi, hareket planlama, gezer robotlar.gşiv
Özet (Çeviri)
In this work, one newly proposed and four existing algorithms for processing ul-trasonic arc maps are compared for map-building purposes. These algorithms arethe directional maximum, Bayesian update, morphological processing, voting andthresholding, and arc-transversal median algorithm. The newly proposed method(directional maximum) has a basic consideration of the general direction of themapped surface. Through the processing of arc maps, each method aims at over-coming the intrinsic angular uncertainty of ultrasonic sensors in map building, aswell as eliminating noise and cross-talk related misreadings. The algorithms are im-plemented in computer simulations with two distinct motion-planning schemes forground coverage, wall following and Voronoi diagram tracing. As success criteria ofthe methods, mean absolute diï¬erence with the actual map/proï¬le, ï¬ll ratio, andcomputational cost in terms of CPU time are utilized. The directional maximummethod performed superior to the existing algorithms in mean absolute error, wassatisfactory in ï¬ll ratio and performed second best in processing times. The resultsindicate various trade-oï¬s in the choice of algorithms for arc-map processing.
Benzer Tezler
- Ultrasonik doppler işaretlerinin bilgisayar destekli analizi
Başlık çevirisi yok
MEHMET EMİN YÜKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektronik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FATMA GÜLER
- İmalat stratejileri ve imalat teknolojisi seçiminde uzman sistem yaklaşımı
Manufacturing strategies and an expert system approach to selecting manufacturing technology
İBRAHİM ÇİL
Doktora
Türkçe
1997
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAMAZAN EVREN
- Zaman serileri tahminleme algoritmalarının karşılaştırmalı uygulaması
Comparative implementation of time series forecasting algorithms
HAKAN AKÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA YILTAŞ KAPLAN
- Takım çalışması esaslı demontaj hattı işgören atama ve dengeleme problemi için oyun teorisi odaklı yaklaşımlar
Game theory-oriented approaches for multi-manned disassembly line worker assignment and balancing problem
YILDIZ KÖSE
Doktora
Türkçe
2023
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMRE ÇEVİKCAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ERTEMEL
- Human activity classification with miniature inertial sensors
Minyatür eylemsizlik duyucuları kullanılarak insan hareketlerinin sınıflandırılması
ORKUN TUNÇEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. BİLLUR BARSHAN