A comparative study of five algorithms for processing ultrasonic ARC maps
Ultrasonik ARK haritası işlemeye dayalı beş yöntemin karşılaştırmalı incelemesi
- Tez No: 198885
- Danışmanlar: PROF. DR. BİLLUR BARSHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Ultrasonic sensors, map building, arc maps, Bayesian update scheme, morphological processing, voting and thresholding, arc-transversal median algo-rithm, wall following, Voronoi diagram, motion planning, mobile robots.iii
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu calışmada, biri yeni geliştirilmiş, dürdü ise ünceden varolan, ultrasonik arkşs s s ou oharitası işleyerek harita cıkarımına yünelik beş yüntem karşılaştırılmıştır. Bus ş o so ss syüntemler sırasıyla yünlü maksimum, Bayesian güncelleme, morfolojik işleme, oy-o ou u slama ve eşikleme, ve ark-doğrultusal medyan yüntemleridir. Yeni geliştirilen yüntems g o s o(yünlü maksimum), haritalanan yüzeyin genel doğrultusuna dair temel bir bilgiyiou u gişleme dahil etmektedir. Tüm yüntemler ark haritaları işleme yoluyla ultrasoniks u o salgılayıcılara üzgü aşısal belirsizliğin, sinyal gürültüsünün ve capraz-konuşmanınouc g uu uu u ş sharitalamaya olumsuz etkilerini ortadan kaldırmayı hedeï¬emektedir. Karşılaştırmassamaşlı bilgisayar benzetimlerinde alan kapsamaya yünelik olarak duvar takibi vec oVoronoi graï¬ği cizimi taramaya dayalı iki değişik hareket-planlama yüntemi kul-gş gs olanılmıştır. Başarım ülşutü olarak cıkarılan haritanın gerşek proï¬l ile arasındaki or-s s o cü u ş ctalama mutlak fark, gerşek haritanın ne oranda cıkarılabildiğine dair doluluk oranı vec ş gişlemin bilgisayar ortamında aldığı süre kullanılmıştır. Yeni üne sürülen yüntem olans gu s o uu oyünlü maksimum ortalama mutlak hata alanında diğer yüntemlerden daha yüksekou g o ubir başarı sergilemiş, doluluk oranında başarılı olmuş, hesaplama süresinde de ikincis s s s uen iyi dereceyi elde etmiştir. Yüntem seşiminde her yüntemin kendine üzgü avantajs o c o ouve dezavantajları güz ününde bulundurulmalıdır.o ouAnahtar süzcükler : Ultrasonik algılayıcılar, haritalama, ark haritaları, Bayesianougüncelleme, morfolojik işleme, oylama ve eşikleme, ark-doğrultusal medyan yüntemi,u s s g oduvar takibi, Voronoi graï¬ği cizimi, hareket planlama, gezer robotlar.gşiv
Özet (Çeviri)
In this work, one newly proposed and four existing algorithms for processing ul-trasonic arc maps are compared for map-building purposes. These algorithms arethe directional maximum, Bayesian update, morphological processing, voting andthresholding, and arc-transversal median algorithm. The newly proposed method(directional maximum) has a basic consideration of the general direction of themapped surface. Through the processing of arc maps, each method aims at over-coming the intrinsic angular uncertainty of ultrasonic sensors in map building, aswell as eliminating noise and cross-talk related misreadings. The algorithms are im-plemented in computer simulations with two distinct motion-planning schemes forground coverage, wall following and Voronoi diagram tracing. As success criteria ofthe methods, mean absolute diï¬erence with the actual map/proï¬le, ï¬ll ratio, andcomputational cost in terms of CPU time are utilized. The directional maximummethod performed superior to the existing algorithms in mean absolute error, wassatisfactory in ï¬ll ratio and performed second best in processing times. The resultsindicate various trade-oï¬s in the choice of algorithms for arc-map processing.
Benzer Tezler
- Metasezgisel algoritmalar ile petek kirişlerin optimizasyonu
Optimisation of castellated beams with metaheuristic algorithms
MARWAN ABDULKAREEM SHAKIR AL-BAYATI
- Takım çalışması esaslı demontaj hattı işgören atama ve dengeleme problemi için oyun teorisi odaklı yaklaşımlar
Game theory-oriented approaches for multi-manned disassembly line worker assignment and balancing problem
YILDIZ KÖSE
- İmalat stratejileri ve imalat teknolojisi seçiminde uzman sistem yaklaşımı
Manufacturing strategies and an expert system approach to selecting manufacturing technology
İBRAHİM ÇİL
- Zaman serileri tahminleme algoritmalarının karşılaştırmalı uygulaması
Comparative implementation of time series forecasting algorithms
HAKAN AKÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
İstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...