Uzaysal hareket eden araçlara kumanda etmek maksadıyla bir insan-makine ara yüzü olarak 3-3 stewart gough platformun çalışma uzayı merkezli tasarımı
Workspace oriented design of 3-3 stewart-gough platform as a man-machine interface for manipulating spatially moving vehicles
- Tez No: 200397
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot manipülatörleri, Robot tasarımı, Stewart mekanizması, Parallel Robot Mechanism, Stewart Gough Mechanism, Workspace Analysis, Robot manipulators, Robot design, Stewart mechanism
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Deniz Harp Okulu Komutanlığı
- Enstitü: Deniz Bilimleri ve Mühendisliği Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Stewart-Gough mekanizması paralel robotların özel bir hali olup altı serbestlik derecesine sahiptir. Genelde bir sabit ve bir hareketli platform ile bu iki platformu birbirine baglayan altı adet boyu degisebilen bacaktan olusmaktadır. Tahrik ediciler vasıtasıyla bacakların boyu degistiginde hareketli platformun dönmesi ve konumu da degismektedir. Paralel robot mekanizmalarının sahip oldukları yüksek yük/agırlık oranı ve yüksek konumlanma dogrulukları ile endüstride birçok alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalısmada, uzaysal hareket eden araçlara kuvvet/tork geri beslemeli kumanda etmek amacıyla bir ara yüz olarak kullanılacak olan Stewart Gough platformu mekanizmasının çalısma uzayı odaklı tasarım incelemesi yapılmıstır. Bu ara yüz, kumanda edilen araca kullanıcının hareketlerini iletecektir. Bahse konu ara yüz sayesinde kumanda edilen araca etkiyen dıs kuvvet/torklar kullanıcıya yansıtılacaktır. 2 Çalısmada ilk olarak paralel mekanizmalar ve Stewart Gough platform mekanizmaları hakkında özet bilgi verilmistir. kinci olarak, özellikle `istenen' çalısma uzayına ve çalısma uzayı sınırlamalarına yönelik çalısma uzayı merkezli tasarım degiskenleri tespit edilmistir. `stenen çalısma uzayı tamamen kumanda edilen aracın uzaysal konum-hız hareket imkanlarına göre sekillenmektedir. Üçüncü olarak muhtelif araç özelliklerine göre çalısma uzayları (küre, elipsoid, `yumurta') incelenmistir. Son olarak daha kolay hesaplama, inceleme ve benzetim yapmak maksadıyla MATLAB programı kullanılarak bir sekilsel kullanıcı ara yüzü olusturulmustur. Sonuç olarak, elde edilen çözümler degerlendirilmis ve öneriler sunulmustur.
Özet (Çeviri)
Özet çevirisi mevcut değil.
Benzer Tezler
- Derin öğrenme ile cerrahi video anlama
Surgical video understanding with deep learning
ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU SARIKAYA
- Gerçek zamanlı furuta ters sarkaç sisteminin lqr ve kutup yerleştirme ile kontrolü
Control of real time furuta inverted pendulum system with lqr and pole placement
MUSTAFA TEOMAN ÖZLER
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERVET SOYGÜDER
- Space time adaptive processing (STAP) in multi input multi output (MIMO) radar
Çok girişli çok çıkışlı (ÇGÇÇ) radar larda uzay zaman adaptif işleme
MEYSAM BEHNAM KHAJEHPASHA
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Sivil Havacılıkİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MESUT KARTAL
- Path defined directed graph vector (pgraph) method for multibody dynamics
Çoklu gövde dinamiğine yönelik yol tanımlı ve yönlü grafik vektörü metodu
MUSA NURULLAH YAZAR
Doktora
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Vibration and flutter analysis of fluid loaded plates
Akışkan yüklü eğimli plakların titreşim ve flater analizi
ABDURRAHMAN ŞEREF CAN