Farklı yapıdaki stewart platform mekanizmalarının düz ve ters kinematik analizi
Forward and inverse kinematic analysis of different types of stewart platform mechanisms
- Tez No: 201166
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: SPM, Stewart Platform Mekanizması, Farklı yapıdaki SPM' inin düz ve ters kinematik analizi, Farklı yapıdaki SPM' inin düz kinematik analiz için genelleştirilmiş algoritması, Çalışma uzayı analizi, SPM, Stewart Platform Mechanism, Forward and inverse kinematic analyses of different kinds of SPMs, General algorithms, Workspace analysis
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 121
Özet
Stewart Platform Mekanizması (SPM), boyları değişebilen altı adet bacak ile birbirine bağlanmış iki taşıyıcı platformdan oluşan altı serbestlik dereceli bir paralel mekanizmadır. Bu paralel mekanizmanın yapısı 1965' de D. Stewart tarafından uçuş simülatörü olarak sunulan mekanizmanın genelleştirilmesi ile elde edilmiştir. Bu tezde başlangıçta konunun daha iyi anlaşılması amacı ile genel hususlardan bahsedilmiştir. Paralel ve seri mekanizmalar tarif edildikten sonra birbirleri ile karşılaştırılmıştır. Paralel mekanizmaların özel bir hali olan SPM' sı tanımlandıktan sonra literatür incelemesi açıklanmıştır. Farklı yapıdaki SPM olarak 3-3, 6-3 ve 6-6 SPM incelenmiştir. Her üç yapı için ters kinematik analiz teorik olarak ifade edildikten sonra Maple ve Matlab ? Simmechanics programları yardımı sayısal örnekler verilmiştir. Farklı yapıdaki SPM için sırasıyla düz kinematik analiz teorik olarak ifade edilmiştir. Daha sonra yine Maple programından faydalanılarak sayısal örnekler verilmiştir. Farklı yapıdaki SPM' inin düz kinematik analizinde genelleştirilmiş bir çözüm fonksiyonu elde edilebilecek algoritma tasarlanmıştır. Bu sayede çalışma uzaylarının belirlenmesinde genel bir yaklaşım oluşturulmaya çalışılmıştır.
Özet (Çeviri)
The Stewart Platform Mechanism (SPM) is a six-degree-of-freedom parallel mechanism with two bodies connected by six extensible legs. This parallel manipulating structure is obtained from generalization of the machanism originally proposed by D. Stewart as a flight simulator in 1965. In this thesis, it was mentioned from general rules for better understanding of subjects. Parallel and series manipulators were explained and they were compared between each others. SPM which is a special kind of Parallel Mecanism was explained. Literature about SPM was reviewed. Development history and pioneering works were mentioned. It was studied on different kinds of SPMs which are 3-3, 6-3, and 6-6 SPM. For all of them, inverse kinematic analysis was expressed teoraticaly at one time. For each of them forward kinematic analyses were expressed teoraticaly. And then, It was indicated numerical examples which are made with Maple and Matlab-SimMechanics software programs for each of them. It was designed algorithm to get general solution function for different kinds of SPMs. So, it can be studied on general approach to define workspace of SPMs.
Benzer Tezler
- Alt uzuv rehabilitasyonu amaçlı bir robotik sistemin geliştirilmesi
Development of a robotic system for the lower limb rehabilitation
MERVE TEKE BUDAKLI
Doktora
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CÜNEYT YILMAZ
- Farklı yapıdaki zirkonya seramiklerin yapay yaşlandırma sonrası sertlik ve kırılma mukavemetlerinin mikroyapı analizi ile incelenmesi
Evaluation of hardness and fracture strength properties of different zirconia types using microstructural analysis following artificial aging
ENGİN TÜRKMEN
Doktora
Türkçe
2019
Diş Hekimliğiİstanbul ÜniversitesiProtetik Diş Tedavisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAHİR MURAT AYDIN
- Farklı yapıdaki cam iyonomer esaslıu materyallerin florür serbestlemeleri ve antibakteriyel etkilerinin değerlendirilmesi
Evaluation of fluoride release and antibacterial effects of different types of glass lonomer based materials
KIVANÇ YAMANEL
Doktora
Türkçe
2005
Diş HekimliğiAnkara ÜniversitesiDiş Hastalıkları ve Tedavisi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. YILDIRIM BAĞIŞ
- Farklı yapıdaki kaliks[8]arenlerin sentezi ve amino asitlerin ayrılmasında kullanılması
The synthesis of various substituted calix[8]arenes and as a carrier agent of speration of amino acids
ÖMER GÜNGÖR
- Farklı yapıdaki opakerlerin renk maskeleme etkilerinin kıyaslanması
Masking effect comparison of different TYPE opaquer resins
EZGİ OK
Diş Hekimliği Uzmanlık
Türkçe
2022
Diş Hekimliğiİstanbul ÜniversitesiRestoratif Diş Tedavisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HANDE ŞAR SANCAKLI