Geri Dön

Farklı yapıdaki stewart platform mekanizmalarının düz ve ters kinematik analizi

Forward and inverse kinematic analysis of different types of stewart platform mechanisms

PDF İndir

  1. Tez No: 201166
  2. Yazar: AHMET ÜNSAL
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: SPM, Stewart Platform Mekanizması, Farklı yapıdaki SPM' inin düz ve ters kinematik analizi, Farklı yapıdaki SPM' inin düz kinematik analiz için genelleştirilmiş algoritması, Çalışma uzayı analizi, SPM, Stewart Platform Mechanism, Forward and inverse kinematic analyses of different kinds of SPMs, General algorithms, Workspace analysis
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 121

Özet

Stewart Platform Mekanizması (SPM), boyları değişebilen altı adet bacak ile birbirine bağlanmış iki taşıyıcı platformdan oluşan altı serbestlik dereceli bir paralel mekanizmadır. Bu paralel mekanizmanın yapısı 1965' de D. Stewart tarafından uçuş simülatörü olarak sunulan mekanizmanın genelleştirilmesi ile elde edilmiştir. Bu tezde başlangıçta konunun daha iyi anlaşılması amacı ile genel hususlardan bahsedilmiştir. Paralel ve seri mekanizmalar tarif edildikten sonra birbirleri ile karşılaştırılmıştır. Paralel mekanizmaların özel bir hali olan SPM' sı tanımlandıktan sonra literatür incelemesi açıklanmıştır. Farklı yapıdaki SPM olarak 3-3, 6-3 ve 6-6 SPM incelenmiştir. Her üç yapı için ters kinematik analiz teorik olarak ifade edildikten sonra Maple ve Matlab ? Simmechanics programları yardımı sayısal örnekler verilmiştir. Farklı yapıdaki SPM için sırasıyla düz kinematik analiz teorik olarak ifade edilmiştir. Daha sonra yine Maple programından faydalanılarak sayısal örnekler verilmiştir. Farklı yapıdaki SPM' inin düz kinematik analizinde genelleştirilmiş bir çözüm fonksiyonu elde edilebilecek algoritma tasarlanmıştır. Bu sayede çalışma uzaylarının belirlenmesinde genel bir yaklaşım oluşturulmaya çalışılmıştır.

Özet (Çeviri)

The Stewart Platform Mechanism (SPM) is a six-degree-of-freedom parallel mechanism with two bodies connected by six extensible legs. This parallel manipulating structure is obtained from generalization of the machanism originally proposed by D. Stewart as a flight simulator in 1965. In this thesis, it was mentioned from general rules for better understanding of subjects. Parallel and series manipulators were explained and they were compared between each others. SPM which is a special kind of Parallel Mecanism was explained. Literature about SPM was reviewed. Development history and pioneering works were mentioned. It was studied on different kinds of SPMs which are 3-3, 6-3, and 6-6 SPM. For all of them, inverse kinematic analysis was expressed teoraticaly at one time. For each of them forward kinematic analyses were expressed teoraticaly. And then, It was indicated numerical examples which are made with Maple and Matlab-SimMechanics software programs for each of them. It was designed algorithm to get general solution function for different kinds of SPMs. So, it can be studied on general approach to define workspace of SPMs.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    724786

    Alt uzuv rehabilitasyonu amaçlı bir robotik sistemin geliştirilmesi

    Development of a robotic system for the lower limb rehabilitation

    MERVE TEKE BUDAKLI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. CÜNEYT YILMAZ

  2. Tez No

    349879

    Farklı yapıdaki non-iyonik sürfaktanların bitümlü kömür şlamı üzerinde flotasyon ve gang taşıma davranışları ile filtrasyon performanslarının incelenmesi

    Separation performance and entrainment characteristics of nonionic surfactants through bituminous coal slime flotation followed by filtration

    ZEYNEP YEŞİLYURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Cevher Hazırlama Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FERİDUN BOYLU

  3. Tez No

    282300

    Farklı yapıdaki kompozit rezinlerin ve taban maddesi kullanımının kasp hareketi ve kenar sızıntısına etkilerinin in vitro olarak değerlendirilmesi

    Evaluation of cuspal deflection and microleakage of different types of composite resins and base material usage in vitro

    EMEL KARAMAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Diş HekimliğiHacettepe Üniversitesi

    Diş Hastalıkları ve Tedavisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜL ÖZGÜNALTAY

  4. Tez No

    543541

    Farklı yapıdaki zirkonya seramiklerin yapay yaşlandırma sonrası sertlik ve kırılma mukavemetlerinin mikroyapı analizi ile incelenmesi

    Evaluation of hardness and fracture strength properties of different zirconia types using microstructural analysis following artificial aging

    ENGİN TÜRKMEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Diş Hekimliğiİstanbul Üniversitesi

    Protetik Diş Tedavisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MAHİR MURAT AYDIN

  5. Tez No

    384323

    Farklı yapıdaki elastomerik ölçü maddelerinin değişik ısılardaki reolojik özelliklerinin değerlendirilmesi

    Evaluation of rheological properties of different elastomeric impression materials under various temperatures

    AYŞE AYDA TOPCU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Diş HekimliğiAnkara Üniversitesi

    Protetik Diş Tedavisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. PELİN ÖZKAN

Geri Dön