Control system design for a haptic device
Bir heptik cihaz için kontrol sistemi tasarımı
- Tez No: 201744
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: heptik kontrol, hız tahmini, ivme tahmini, Kalman Filtresi, Kalman filtre, haptic control, velocity estimation, acceleration estimation, Kalman Filter
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, Heptik Kutu isimli, tek serbestlik dereceli bir heptik cihaz için kontrol sistemi gelistirilmesi amaçlanmıstır. Ayrıca, Heptik Kutu bu çalısma kapsamında olusturulmustur. Heptik cihazlar sanal yada uzak ortamlardaki etkilesim kuvvetlerini kullanıcıya yansıtan manipülatörlerdir. Sertlik, sönümleme ve atalet kuvvetlerini heptik cihaza yansıtmak için konum, hız ve ivme ölçümüne ihtiyaç vardır. Sistemdeki tek hareket algılayıcısı DC motorun arkasına takılı olan optik bir artırımlı kodlayıcıdır. Artırımlı kodlayıcılar iyi konum algılayıcılarıdır fakat kesikli konum ve zaman bilgisinden hız ve ivme tahmini zor bir istir. Hız ve ivme tahmini için literatürdeki bazı metotlar Heptik Kutu üzerinde denenmis ve Kalman filtrelemesinin en iyi sonucu verdigi görülmüstür. Hız ve ivme bilgisi elde edildikten sonra deneysel olarak heptik algoritmaları denenmistir. Son olarak bir sanal ortam uygulaması yapılmıstır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, development of a control system is aimed for a 1 DOF haptic device, namely Haptic Box. Besides, it is also constructed. Haptic devices are the manipulators that reflect the interaction forces with virtual or remote environments to its users. In order to reflect stiffness, damping and inertial forces on a haptic device position, velocity and acceleration measurements are required. The only motion sensor in the system is an incremental optical encoder attached to the back of the DC motor. The encoder is a good position sensor but velocity and acceleration estimations from discrete position and time data is a challenging work. To estimate velocity and acceleration some methods in the literature are employed on the Haptic Box and it is concluded that Kalman filtering gives the best results. After the velocity and acceleration estimations are acquired haptic control algorithms are tried experimentally. Finally, a virtual environment application is presented.
Benzer Tezler
- DENİ: Dokunsal etkileşimli nesnelerin interneti
Design of IoT compatible haptic feedback enabled human interface device
ALPER BAŞARAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDoğuş ÜniversitesiBilgisayar ve Enformasyon Bilimleri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DİLEK TÜKEL
- Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics
Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı
Yazar Bilgisi Yok
- Controller design for haptic systems under delayed position and velocity feedback
Gecikmeli pozisyon ve hız gerbeslemesine sahip haptik sistemler için kontrolcü tasarımı
AHMET TAHA KORU
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Design of a six degree-of-freedom haptic hybrid platform manipulator
Altı serbestlik dereceli haptik hibrit platform manipülatörü tasarımı
TUNÇ BİLGİNCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Modeling, implementation and control of a forearm-wrist rehabilitation device
Ön-kol bilek rehabilitasyon dış-iskeletinin modellenmesi,inşası ve kontrolü
AYKUT CİHAN SATICI
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiDOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU