Geri Dön

Control system design for a haptic device

Bir heptik cihaz için kontrol sistemi tasarımı

  1. Tez No: 201744
  2. Yazar: SÜLEYMAN BİDECİ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: haptic control, velocity estimation, acceleration estimation, Kalman Filter
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 121

Özet

Bu tezde, Heptik Kutu isimli, tek serbestlik dereceli bir heptik cihaz için kontrol sistemi gelistirilmesi amaçlanmıstır. Ayrıca, Heptik Kutu bu çalısma kapsamında olusturulmustur. Heptik cihazlar sanal yada uzak ortamlardaki etkilesim kuvvetlerini kullanıcıya yansıtan manipülatörlerdir. Sertlik, sönümleme ve atalet kuvvetlerini heptik cihaza yansıtmak için konum, hız ve ivme ölçümüne ihtiyaç vardır. Sistemdeki tek hareket algılayıcısı DC motorun arkasına takılı olan optik bir artırımlı kodlayıcıdır. Artırımlı kodlayıcılar iyi konum algılayıcılarıdır fakat kesikli konum ve zaman bilgisinden hız ve ivme tahmini zor bir istir. Hız ve ivme tahmini için literatürdeki bazı metotlar Heptik Kutu üzerinde denenmis ve Kalman filtrelemesinin en iyi sonucu verdigi görülmüstür. Hız ve ivme bilgisi elde edildikten sonra deneysel olarak heptik algoritmaları denenmistir. Son olarak bir sanal ortam uygulaması yapılmıstır. Anahtar Kelimeler : heptik kontrol, hız tahmini, ivme tahmini, Kalman Filtresi

Özet (Çeviri)

In this thesis, development of a control system is aimed for a 1 DOF haptic device, namely Haptic Box. Besides, it is also constructed. Haptic devices are the manipulators that reflect the interaction forces with virtual or remote environments to its users. In order to reflect stiffness, damping and inertial forces on a haptic device position, velocity and acceleration measurements are required. The only motion sensor in the system is an incremental optical encoder attached to the back of the DC motor. The encoder is a good position sensor but velocity and acceleration estimations from discrete position and time data is a challenging work. To estimate velocity and acceleration some methods in the literature are employed on the Haptic Box and it is concluded that Kalman filtering gives the best results. After the velocity and acceleration estimations are acquired haptic control algorithms are tried experimentally. Finally, a virtual environment application is presented.

Benzer Tezler

  1. İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu

    Haptic teleoperation of cooperating robots

    ÖMER FARUK ARGIN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Surgery simulator design for minimally invasive pituitary gland surgery

    Minimal invaziv hipofiz bezi ameliyatı için cerrahi simülatör tasarımı

    TARIK BÜYÜKÖZTEKİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Genel Cerrahiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE

  3. An investigation of the effects of human dynamics on system stability and performance

    İnsan dinamiğinin sistem kararlılığı ve performansına etkilerinin incelenmesi

    EHSAN YOUSEFI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Assist. Prof. Dr. YILDIRAY YILDIZ

  4. Tele-robotik haptik bir tutucu sistem tasarımı

    A tele-robotic haptic gripper system design

    AFŞİN AKER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HALUK KÜÇÜK

  5. Controller design for haptic systems under delayed position and velocity feedback

    Gecikmeli pozisyon ve hız gerbeslemesine sahip haptik sistemler için kontrolcü tasarımı

    AHMET TAHA KORU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HİTAY ÖZBAY