A developmental framework for learning affordances
Sağlarlık öğrenimi için gelişimsel bir çerçeve
- Tez No: 286246
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERHAN ÖZTOP, YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 202
Özet
Robotun ortam ile etkileşimi yolu ile sağlarlıkların (ing. affordances) gözetimsiz öğrenilmesini ve reaktif tepkiden planlamaya robot denetiminin farklı düzeylerinde sağlarlıkların kullanımını sağlayan gelişimsel bir çerveçe önerilmiştir. Gelişimsel Psikoloji'den ilham alarak robotun hareket keşifleri iki ana ardışık aşamada gerçekleştirilmiştir. İlk aşamada, sınırlı sayıda temel aksiyon ve reflekse sahip olan robot, bu aksiyonları egzersiz ederek ve başlangıç ilkel algı sistemindeki değişiklikleri gözlemleyerek yeni davranış primitifleri keşfetmektedir. İkinci aşamada, daha ileri hareket olanaklarını öğrenmek için, daha gelişmiş bir algı sistemi kullanarak ve bir önceki adımda keşfettiği davranışları uygulayarak daha karmaşık ortamları araştırmaktadır. Bu amaçla, öncelikle robot, etki kategorileri bularak, aksiyon-etki deneyimlerinde oluşan benzerlikleri keşfetmektedir. Daha sonra cisim özellikleri ve davranış parametrelerini etki kategorilerine eşlemek amacı ile her davranış için öngörücüler kurmaktadır. Robot, sağlarlıkları etkişim ve gözlem yoluyla öğrendikten sonra, öğrenme sırasında keşfedilen algısal yapıları kullanarak, istenen hedefleri gerçekleştirmek için planlar yapabilmekte, başkası tarafından gösterilen aksiyonlar ile elde edilen son durumları taklit edebilmekte ve planın yürütülmesini takip edip düzeltici hareketler yapabilmektedir.Önerilen çerçeveyi gerçekleştirmek için gezer ve manipülatör robotlar kullanılmıştır. Bebeklere benzer şekilde, bu robotlar, hareket repertuarları geliştirebilmiş, sağlarlıkları öğrenebilmiş ve tahmin becerisi kazanabilmiştir. Öğrenilen sağlarlıkların robotlara göreli olduğu, algıda ekonomi sağladığı ve genel ilişkileri kodladığı gösterilmiştir. Ayrıca, sağlarlık tabanlı plan yapabilme kabiliyeti masa temizleme ve cisim taşıma gibi çeşitli görevlerde doğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
We propose a developmental framework that enables the robot to learn affordances through interaction with the environment in an unsupervised way and to use these affordances at different levels of robot control, ranging from reactive response to planning. Inspired from Developmental Psychology, the robot?s discovery of action possibilities is realized in two sequential phases. In the first phase, the robot that initially possesses a limited number of basic actions and reflexes discovers new behavior primitives by exercising these actions and by monitoring the changes created in its initially crude perception system. In the second phase, the robot explores a more complicated environment by executing the discovered behavior primitives and using more advanced perception to learn further action possibilities. For this purpose, first, the robot discovers commonalities in action-effect experiences by finding effect categories, and then builds predictors for each behavior to map object features and behavior parameters into effect categories. After learning affordances through self-interaction and self-observation, the robot can make plans to achieve desired goals, emulate end states of demonstrated actions, monitor the plan execution and take corrective actions using the perceptual structures employed or discovered during learning.Mobile and manipulator robots were used to realize the proposed framework. Similar to infants, these robots were able to form behavior repertoires, learn affordances, and gain prediction capabilities. The learned affordances were shown to be relative to the robots, provide perceptual economy and encode general relations. Additionally, the affordance-based planning ability was verified in various tasks such as table cleaning and object transportation.
Benzer Tezler
- Vocabulary development trajectories of an emergent bilingual child: linguistic, instructional, and socio-interactional perspectives in preschool
Çift dillilik gelişim sürecinde olan bir çocuğun kelime gelişimi yörüngeleri: Okul öncesi dönemde dilbilimsel, öğretimsel ve sosyo-etkileşimsel perspektifler
ERSOY ERDEMİR
Doktora
İngilizce
2013
Eğitim ve ÖğretimState University of New York at BuffaloEğitim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. JANINA BRUTT-GRIFFLER
PROF. DR. X. CHRİSTİNE WANG
DOÇ. DR. ERİN KEARNEY
- Factors impacting university level language teachers' technology use and integration
Başlık çevirisi yok
ALİYE KARABULUT İLGÜ
- Formation of adjective, noun and verb concepts through affordances
Sıfat, nesne ve fiil kavramlarının sağlarlık yoluyla oluşumu
ONUR YÜRÜTEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
YRD. DOÇ. DR. SİNAN KALKAN
- Dijital çağda bilgi okuryazarlığı: Çok katmanlı bilgi okuryazarlığı modeli
Information literacy in the digital age: Multimodal information literacy model
KÜBRA AYIK
Doktora
Türkçe
2022
Bilgi ve Belge Yönetimiİstanbul ÜniversitesiBilgi ve Belge Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET CANATAR
- The design and implementation of a web-based English vocabulary drill program for visually impaired students
Görme engelli öğrencilere yönelik web tabanlı İngilizce kelime alıştırma programının tasarım ve uygulaması
TUĞBA KAMALI ARSLANTAŞ
Doktora
İngilizce
2017
Eğitim ve ÖğretimOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar ve Öğretim Teknolojileri Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM SONER YILDIRIM
YRD. DOÇ. DR. BANU ARSLANTEKİN