Küresel düzeneklerin kinematik tasarımı ve çözümlemesi
Kinematic analysis and synthesis of spherical mechanisms
- Tez No: 202048
- Danışmanlar: PROF. DR. RASİM ALİZADE
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: küresel düzenekler, kinematik çözümleme ve bireşim, koşut düzenekler, kuaternion, spherical mechanisms, kinematics analysis and synthesis, parallel mechanisms, quaternion
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 201
Özet
Küresel düzenekler hakkında birçok araştırma yapılmıştır. Ancak ne yazık ki bu tezde verilen özel mimariye sahip küresel düzeneklerin kinematik tasarımı ve çözümlemesi konusunda çok az araştırma vardır. Bu tez çalışması, küresel düzenekler için şimdiye kadar yapılan çalışmalardaki bu boşluğu kapatmayı amaçlamaktadır. Bunun için önce küresel geometri ve küresel düzeneklerin yapısı hakkında bilgi verilmiş, farklı türlerdeki küresel düzeneklerin konum denklemleri; dizey, yöneysel cebir ve kuaternion gibi yöntemler kullanılarak çıkartılmıştır. Bu konuda daha önce yapılmış olan çalışmalar örnekleri ile incelenmiştir. Daha sonra kinematik çözümleme ve kinematik bireşimin temel kuramları ve eniyileme yöntemleri sunulmuştur. Bu yöntemleri VI kullanarak çeşitli dizisel ve koşut küresel düzeneklerin kinematik çözümlemesi ve bireşimi gerçekleştirilmiştir. Bir serbestlik dereceli ve iki serbestlik dereceli küresel dizisel zincirlerde döner ve çembersel kayar eklemlerin kullanılması ile ilgili genel bir sınıflandırma verilmiştir. Dört çubuk düzeneklerinin beş duyarlık noktalı bireşiminde ESA (Enküçük Sapma Alanı) kısıtlama ölçütü önerilmiştir. Bileşenlerine ayırma yöntemi, beş çubuk düzeneklerinin üç ve dört duyarlık noktalı bireşimine uygulanmıştır. Çeşitli dönel ve çembersel kayar eklem bileşimlerine sahip düzeneklerde düz ve ters kinematik çözümleme denklemleri çıkartılmıştır. İlk defa bu tezde önerilen 2 3P RR ve 2RRR + RRRS mimarilerine sahip çok döngülü küresel düzeneklerin düz ve ters kinematik çözümlemeleri gerçekleştirilmiştir. Türetilen denklemler MATLAB? gibi bilgisayar destekli matematiksel araçlar yardımıyla sayısal olarak da bulunmuş ve AutoCAD? gibi BDT (Bilgisayar Destekli Tasarım) araçları kullanarak bu sonuçların çizim yolu ile de doğrulanması yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Numerous researches are made for the spherical mechanisms. Unfortunately, very limited kinematics analysis and synthesis researches are made for spherical mechanisms with some special architecture which has been given in this thesis. This research aims to eliminate this gap. Firstly basic information for spherical geometry and spherical mechanisms is given and then position equations of different kind of spherical mechanisms are derived by using mathematical tools as vector algebra, matrix representation and quaternion methods. Previous studies which made on this topic are overviewed. Then basic theories about kinematic analysis and synthesis and optimization techniques are VIII presented. Using these methods kinematic analysis and synthesis of a number of serial and parallel spherical mechanisms are made. A general classification of one and two DOF spherical serial chains with revolute and circular sliding joints is given. In five precision point synthesis of spherical four-bar mechanisms, a new constraint named MDA (Minimum Deviation Area) is proposed. A general Decomposition Method is applied to three and four precision point synthesis of spherical five-bar mechanism. Forward and inverse analysis equations of spherical mechanisms which have a combination of revolute and circular sliding joints are derived. Forward and inverse analysis of 2 3P RR and 2RRR + RRRS type novel spherical mechanisms are presented. All of the calculations are made by MATLAB? mathematical programming software and solutions are checked by AutoCAD? software package.
Benzer Tezler
- Design, analysis and development of optimal satellite attitude control system
Optimal uydu yönelim kontrol sistemi tasarım, analiz ve geliştirilmesi
EMRE SAYIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Düzlemsel mekanizmaların geometrisi üzerine
On the geometry of planar joints
MAADH AL WAHAB BAKR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
MatematikKütahya Dumlupınar ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÜMİT ZİYA SAVCI
- Jenerik denizaltı geometrisinin katsayı tabanlı manevrakarakteristiklerinin had ve analitik çözüm yöntemleri ile analizi
Analysis of coefficient-based maneuvering characteristics of generic submarine geometry by CFD and analytical solution method
OĞUZHAN KIRIKBAŞ
Doktora
Türkçe
2024
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAKİR BAL
- Derin öğrenme ile cerrahi video anlama
Surgical video understanding with deep learning
ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE ABDISHAKOUR ABDILLAHI AWALE
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DUYGU SARIKAYA
- Prediction of gait kinetics from joint angles using machine learning in patients with cerebral palsy
Serebral palsili hastalarda makine öğrenmesi ile eklem açılarından yürüyüş kinetiğinin kestirilmesi
MUSTAFA ERKAM ÖZATEŞ
Doktora
İngilizce
2023
Mühendislik BilimleriTürk-Alman ÜniversitesiRobotlar ve Akıllı Sistemler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YUNUS ZİYA ARSLAN