Design and motion control of an industrial robot manipulator
Endüstriyel bir robot manipülatörün tasarımı ve hız kontrolü
- Tez No: 202574
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 165
Özet
Bu tezin amacı, endüstriyel robotların kontrol mimarilerini inceleyip, 5 serbestlik dereceliendüstriyel bir robot modeli üzerinde robot kontrol tekniklerini uygulamalı olarakçalışmaktır.Öncelikle robot manipülatör kinematik yapısı incelenmiş, kinematik analiz teorileri veyörünge planlama teknikleri detaylı olarak 5 serbestlik dereceli robot modelineuygulanmıştır. Bu teoriler esas alınarak kullanıcıya robot modeli sanal ortamdaprogramlama, kontrol etme ve animasyon izleme imkânı veren bir bilgisayar programı,Visual Basic programla dili ile yazılmıştır. Endüstriyel robot manipülatörlerin kontrolmimarileri örnek alınarak kontrol mimarisi oluşturulmuştur.Robot modelin çalışması için motor sürücü kartları tasarlanmış, kontrolü ve gösterereköğretme yöntemine göre programlamak için kumada imal edilmiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this thesis is to study the robot control techniques on 5 degrees of robotmanipulator model, examining the control architectures of industrial robot manipulators.First the kinematic structures of robot manipulators are studied, and then the theories ofkinematic analysis and trajectory planning are applied on the 5 degrees of robotmanipulator model. Based on these theories a pc program is written in Visual Basicallowing the user to program and control the robot model virtually and watch theanimation. Control architecture is constructed referenced to the industrial robotmanipulator control architectures.Motor driver cards are designed and a teach pendant is constructed fort he control andprogram it based on the teaching-by-showing technique.
Benzer Tezler
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Robot kolların geleneksel ve dinamik kontrolu
Başlık çevirisi yok
HASAN PALAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. KEMAL SARIOĞLU
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Esnek imalat sistemleri ve alternatif rotaları göz önünde bulundurarak esnek ortamlar için üretim hücrelerinin dizaynı
Flexible manufacturing systems and design of manufacturing cells for flexible environmental
GİRAY İLKER ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolu kontrol sistemi tasarımı ve uygulaması
Control system design and application of a redundant robot manipulator
İLKER EREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
Y.DOÇ.DR. ABDULLAH TAHSİN TOLA