Deneysel bir stewart platformunun kontrol ve simülasyon programlnması
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 213319
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Stewart Platform Mekanizması, leri kinematik, Ters kinematik, Newton-Rapson metodu, C++, 3B Simülasyon, Stewart Platform Mechanism, Forward Kinematics, Invers Kinematics, Newton-Ropson Metod, C++, 3D Simulation
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 55
Özet
Stewart Platform mekanizması gibi paralel yapılı olan mekanizmaların yüksek hassasiyet, rijitlik ve iyi yük tasıma kabiliyeti açısından avantajları bulunmaktadır. Bu yüzden uçak ve araç simülatörleri, yüksek hassasiyetli takım tezgahları ve isleme merkezleri, kazı makinaları gibi birçok alanda kulanım imkanı bulunmaktadır. Bunlara karsın, kısıtlı çalısma alanlarına ve ileri kinematik hesabında mekanizmanın paralelliginden dolayı zorluklarla karsılasılmaktadır. Stewat Platform mekanizması temel olarak birbirlerine göre seri çalısan altı liner motor ve biri sabit digeri hareketli olmak üzere iki platformdan olusmaktadır. Ters kinematik problemi, platformun kartezyen koordinat sistemindeki verilen pozisyon ve açılarna göre plarforma ait 6 adet linkin boy uzunluklarının bulunmasıdır. leri kinematik problemi, verilen mafsal uzayı pozisyonuna göre kartezyen uzayındaki pozisyon ve açılarının bulunmasıdır. Bu hesaplama ters kinematige göre daha karısık bir problemdir. Bu çalısmada, Stewart platform mekanizmasının simülasyonu için gerekli ileri ve ters kinematiginin hızlı ve hassas hesap yöntemi problemini arastıracagız. terativ olarak ileri kinematigini elde etmek için, ters kinematiginin matematiksel ifadesi bulunup Newton- Rapson Metodu ile yaklasık degeri bulunmaya çalısılacaktır. Hesaplamalar sonucu elde edilen degerler aracılıgı ile Stewart Platform mekanizmasının gerçek zamanlı 3D simülasyonu gerçeklestirilecektir.
Özet (Çeviri)
Parallel manipulators such as Stewart Platform mechanism has some advantages of high rigidity, high accuracy, and high load-carrying capacity over serial manipulators. These manipulators have found a variety of applications in flight and vehicle simulators, highprecision machining centers, mining machines, and so on. However, they have some drawbacks of relatively small workspace and difficult forward kinematics problems. Stewart Platform mechanism consist mainly of two platforms and six linear actuators. One of platform is moveable and the other one is stable. Six linear motor work serially. The inverse kinematic problem for Stewart Platforms, that is, determination of the six link lengths given the position/orientation of the platform or the Cartesian space position. The forward kinematic problem, that is the determination of the Cartesian space position for a given joint space position, is more demanding computationally. In this paper, we consider the problem of efficient computation of the forward kinematics and the inverse kinematic of Stewart Platform mechanism for its simulation. The solition of the inverse kinematics is formulayted in such a way to optimaze the computation efficiency of the iterative solution of foward kinematics using Newton-Rapson Method. 3D computer simulation of Stewart Platform mechanism is performed via eveluating the computation efficiency of the devoloped computation values.
Benzer Tezler
- Uzaysal hareket eden taşıtların stewart platform mekanizması ile tek noktadan kuvvet geri beslemeli kontrolü
Single point control of spatially moving vehicles using stewart platform mechanism enabling force feedback
İBRAHİM YILDIZ
Doktora
Türkçe
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Medikal amaçlı haptik güdümlü empedans kuvvet kontrollü stewart platformunun geliştirilmesi ve kontrolü
The development and control of a haptic-guided impedance force controlled stewart platform for medical purposes
SELÇUK KİZİR
Doktora
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- High precision motion control of mechatronic systems in presence of general uncertainties: Application with a heavy-duty parallel robot
Genel belirsizliklerin olduğu mekatronik sistemlerin yüksek hassasiyetle kontrolü: Paralel robot uygulaması
KAMİL VEDAT SANCAK
Doktora
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Paralel mekanizmaların çalışma uzayı analizinde kullanılan yapay sinir ağı yapısının genetik algoritmalar ile belirlenmesi
Determination of the neural network structure used in parallel mechanism?s workspace analyses by genetic algorithms
ZEYNEP EKİCİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDisiplinlerarası Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM ÖZKOL
YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Design and construction of an experimental human gyroscope
Deneysel bir insan denge çarkı tasarımı ve imalatı
MESUT OĞUZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Uçak MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. KÜRŞAD GÖV
YRD. DOÇ. İBRAHİM GÖV