Formation control of multiple mobile robots using parametric and implicit representations
Mobil robotların eliptik fourier tanımlayıcılar ve örtük polinomlar kullanılarak formasyon kontrolü
- Tez No: 215853
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL, YRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
Otonom robotların koordinasyonu aktif bir araştırma konusudur. Sonyıllarda bu alanda modelleme ve kontrol konularında bir çok araştırma yapılmaktadır.Robot gruplarının koordinasyonu bir çok farklı şekilde sağlanabilir.Bazı robot gruplarında arılar gibi dağınık bir şekilde koordinasyon sağlanırkenbazı gruplarda kırlangıçlar gibi daha katı şekiller oluşturulabilir. Koordinelihareket eden robot gruplarının belli bir formasyon halinde iş yapmaları burobot grubunun kapasitesini arttırır. Ayrıca birçok koordinasyon görevi, bellibir formasyonda hareket etmeyi gerektirir. Şekil formasyonu, arama ve kurtarma,gözetleme, büyük cisimlerin taşınması, bir grup hava aracının düzenliuçuş yapması gibi bir çok alanda kullanılabilir.Bu tezde, otonom mobil robotların şekil formasyonu için esnek bir yöntemsunulmaktadır. Literatürde bu konuda bir çok yaklaşım bulunmaktadır. Butezde geliştirilen yöntem, karmaşık formasyon şekillerine ve çeşitli büyüklüktekiheterojen robot gruplarına uygulanabilir olmasıyla diğer yöntemlerden ayrılır.
Özet (Çeviri)
Coordination of autonomous robot groups is an active research area andmuch recent work has focused on modeling and control issues related tocoordination. Robot groups can coordinate in many different ways. Somerobot groups may execute coordination in which group members move in ascattered manner like the bees of a beehive or coordination of the group mayrequire a more strict formation like the swallows. The shape formation is veryimportant for the coordination of autonomous mobile robot groups becauseit increases the capability of a robot group by increasing the competence andthe security of the group. The shape formation is applicable in many taskslike formation flight, flocking and schooling, transportation systems, searchand-rescue operations, competitive games, reconnaissance and surveillance.This thesis develops a flexible shape formation control method for autonomousmobile robots. There are different approaches in the literature forshape formation of mobile robots. Proposed method is different from these existing approaches by being applicable to complex formation curves as wellas different number of robots and heterogeneous groups. It consists of twophases. In the first phase, shape formation is controlled by using potentialfields generated from implicit polynomial representations and in the secondphase, the control for keeping the desired shape is designed using ellipticalFourier descriptors. In this shape formation method, coordination betweenthe robots is modeled using virtual linear springs between each robot and itsnearest two neighbors. The success of the proposed method is shown throughsimulations on groups of different numbers of point-particle robots. Proposedmethod is then extended to non-holonomic mobile robots by using the desiredpositions in point particle model as references for the non-holonomicrobots. The method is also implemented with real non-holonomic robotswith a bird-eye-view camera.
Benzer Tezler
- Adaptive consensus based formation control of unmanned vehicles
Başlık çevirisi yok
HACI MEHMET GÜZEY
Doktora
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMissouri University of Science and Technology (University of Missouri-Rolla)DR. JAGANNATHAN SARANGAPANI
DR. LEVENT ACAR
- Kooperatif gezgin robotlarda kontrol tabanlı sezgisel hareket planlama
Control based heuristic motion planning in cooperative mobile robots
ÖZLEM FEYZA VAROL
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN
- Fault detection and isolation, reconfiguration and fault tolerant control of multi agent systems
Çoklu ajan sistemlerde hata tespiti, ayıklama, yeniden yapılandırma ve hataya dayanıklı kontrol
ÖMER GÜRSOY
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Birden fazla gezgin robotla nesne taşıma için hareket planlama ve kontrol
Motion planning and control scheme for cooperative transportation by multiple mobile robots
ALPASLAN YUFKA
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Motion control design for functionally related systems
Fonksiyon bağıntılı sistemlerde hareket kontrol tasarımı
TARİK UZUNOVİC
Doktora
İngilizce
2015
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASIF SABANOVIC