Geri Dön

Formation control of multiple mobile robots using parametric and implicit representations

Mobil robotların eliptik fourier tanımlayıcılar ve örtük polinomlar kullanılarak formasyon kontrolü

  1. Tez No: 215853
  2. Yazar: YEŞİM HÜMAY ESİN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL, YRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Sabancı Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 91

Özet

Otonom robotların koordinasyonu aktif bir araştırma konusudur. Sonyıllarda bu alanda modelleme ve kontrol konularında bir çok araştırma yapılmaktadır.Robot gruplarının koordinasyonu bir çok farklı şekilde sağlanabilir.Bazı robot gruplarında arılar gibi dağınık bir şekilde koordinasyon sağlanırkenbazı gruplarda kırlangıçlar gibi daha katı şekiller oluşturulabilir. Koordinelihareket eden robot gruplarının belli bir formasyon halinde iş yapmaları burobot grubunun kapasitesini arttırır. Ayrıca birçok koordinasyon görevi, bellibir formasyonda hareket etmeyi gerektirir. Şekil formasyonu, arama ve kurtarma,gözetleme, büyük cisimlerin taşınması, bir grup hava aracının düzenliuçuş yapması gibi bir çok alanda kullanılabilir.Bu tezde, otonom mobil robotların şekil formasyonu için esnek bir yöntemsunulmaktadır. Literatürde bu konuda bir çok yaklaşım bulunmaktadır. Butezde geliştirilen yöntem, karmaşık formasyon şekillerine ve çeşitli büyüklüktekiheterojen robot gruplarına uygulanabilir olmasıyla diğer yöntemlerden ayrılır.

Özet (Çeviri)

Coordination of autonomous robot groups is an active research area andmuch recent work has focused on modeling and control issues related tocoordination. Robot groups can coordinate in many different ways. Somerobot groups may execute coordination in which group members move in ascattered manner like the bees of a beehive or coordination of the group mayrequire a more strict formation like the swallows. The shape formation is veryimportant for the coordination of autonomous mobile robot groups becauseit increases the capability of a robot group by increasing the competence andthe security of the group. The shape formation is applicable in many taskslike formation flight, flocking and schooling, transportation systems, searchand-rescue operations, competitive games, reconnaissance and surveillance.This thesis develops a flexible shape formation control method for autonomousmobile robots. There are different approaches in the literature forshape formation of mobile robots. Proposed method is different from these existing approaches by being applicable to complex formation curves as wellas different number of robots and heterogeneous groups. It consists of twophases. In the first phase, shape formation is controlled by using potentialfields generated from implicit polynomial representations and in the secondphase, the control for keeping the desired shape is designed using ellipticalFourier descriptors. In this shape formation method, coordination betweenthe robots is modeled using virtual linear springs between each robot and itsnearest two neighbors. The success of the proposed method is shown throughsimulations on groups of different numbers of point-particle robots. Proposedmethod is then extended to non-holonomic mobile robots by using the desiredpositions in point particle model as references for the non-holonomicrobots. The method is also implemented with real non-holonomic robotswith a bird-eye-view camera.

Benzer Tezler

  1. Kooperatif gezgin robotlarda kontrol tabanlı sezgisel hareket planlama

    Control based heuristic motion planning in cooperative mobile robots

    ÖZLEM FEYZA VAROL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN

  2. Fault detection and isolation, reconfiguration and fault tolerant control of multi agent systems

    Çoklu ajan sistemlerde hata tespiti, ayıklama, yeniden yapılandırma ve hataya dayanıklı kontrol

    ÖMER GÜRSOY

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞEREF NACİ ENGİN

  3. Birden fazla gezgin robotla nesne taşıma için hareket planlama ve kontrol

    Motion planning and control scheme for cooperative transportation by multiple mobile robots

    ALPASLAN YUFKA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN

  4. Motion control design for functionally related systems

    Fonksiyon bağıntılı sistemlerde hareket kontrol tasarımı

    TARİK UZUNOVİC

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ASIF SABANOVIC