Robot kolu uygulamaları için bir hareket planlayıcı
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 22116
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SERDAR KORUKOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1992
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
ÖZET 1970' li yxllarxn başlarında geliştirilen yol bulma algoritmaları, daha çok amacı belli tek düzeli işler için tasarlanmışlardı. Son yıllarda gelişen yapay us teknikleri ile birlikte, yol bulma, planlama şekline dönüşerek, bu yöntemler kullanılmaya başlanmıştır. Böylece tek amaçlı olan yol bulma problemleri genelleştirilmiş lerdir. Bu çalışmada, robot kolu için hareket planlama tasarımı ele alınmıştır. Hareket planlama modülü gerekli bilgileri ve kullanıcı ile iletişimini çevre modelleyicisi yardımıyla sağlanmaktadır, tki modül arasındaki bilgi alış verişi gönderilen mesajlarla olur. Gerekli bilgiler çevre modelleyicisinden alındıktan sonra, hareket planlama modülü alternatif yolları üretir. Eğer herhangi bir sebepten yol bulunamazsa çevre modelleyicisi aracılığıyla iş planlama modülü ve kullanıcı uyarılır. Hareket planlama modülü işlemini, yol arama, çarpma denetleme, kinematik çözümleme alt modülleriyle gerçekleştirir. Yol arama alt modülü, belirtilen ilk ve amaç durum noktaları arsında BFS arama algoritmasını kullanarak yol üretir. Bu amaçla, yol ararken çarpma olup olmadığını çarpma modülüne, robotun istenen noktaya gidip gitmediğini kinematik çözümleme birimine sorar. Çarpma denetim alt birimi; obje büyütme ve çarpma kontrol 74yordamlarından oluşur. Obje büyütme yordamı serbest hareket uzayı oluşturmak için taşman cisme bağlı olarak objeleri büyütür. Çarpma kontrol yordamı dünyadaki herhangi bir çarpışmanın olup olmadığına bakar. Çarpma var ise yol arama alt modülüne 'Çarpma var' mesaj nı gönderir. Kinematik çözümleme alt modülü çözümü oluşturan her noktaya robotun belirtilen yaklaşım ve yönelme açılarıyla ulaşıp ulaşmadığını kontrol eder. Bu amaçla ön ve ters çözüm denklemlerini çözümü bulmak için kullanır. Yordam, RHINO XR-3 robot kolunun eklem açılarını üretir. Bu açılar geliştirilen bir C programıyla yorumlanarak robot hareket komutlarına çevrilir. Elde edilen sonuç robot kolu üzerinde denenerek geliştirilen planın doğruluğunu kontrol eder. Çalışmanın özgünlüğü iki ayrı metod olan arama ağacı ile obje büyütme tekniklerinin birleştirilerek hareket planlamasında kullanılmasıdır. Her koşulda üretilen plan, kullanılan robot koluna bağımlı olamadığından, seçilen metotda genellik kazandırmıştır. 75
Özet (Çeviri)
SUMMARY The path-finding algoriths which were developed at the beginning of the 1970' s were designed mostly for monnnotonous Jobs with a sepesific purpose. With modern artifical inteligence technologies, path finding has changed to br path planning, and sych methods are starting to be used. So, the path finding problems with unique aims are generalized. In this study, the design of motion planning for robot arm is considered. Motion planning module supplies necessary information and communication for the user through the help of the environment modeler. Information exchange between two modules is realized with the messages sent. The motion planning mmodule produces alternative paths after the necessary information is taken from environment modeller. If no path can be found, the task planner module and the user are warned through the environment modeler. Motion planning module realizes its task through submodels like path-finding, collision avodionce and kinematics solutions. The path-finding submodule pz*oduces paths between the specified initial and goal points, using the BFS searching algorithm. While searching paths, it asks the collision module whether there is a collision or not and asks the kinematics module whether the robot has reached its destination. The colision avodionce submodule consists of growing 76obstacle and colision control procedure. The growing obstacle procedure enlarges the obstacles in the world in order to create collision free space. The amount of enlargement depends on the object that is carried. The collision control procedure checks whether there is a collision in the world or not. It sends the“Collision”messages to the path-finding submodule if there is a collision. The robot uses the specified approach and slide angles to reachevery point of solution. The kinematics solution submodule checks the robot's accuracy by means of forward and inverse solutions equvalents. The RHINO XR-3 procedures produces the angles of the robot's Joints. These angles are interpreted and turned into robot motion commands by a developed C program. The accurancy of the developed plan is checked by trying the obtained result on the robot arm. The uniqueness of this study is that two differrent methods, search and growing obstacles, are combined and used in motion planning. Since the plan which is produced in any condition is independent of the robot arm, the selected method is generalised. 77
Benzer Tezler
- Robot kolu uygulamaları için bir iş planlayıcı
Başlık çevirisi yok
H.CANDAN ÇANKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiDOÇ.DR. SERDAR KORUKOĞLU
- Real–time target tracking and following with ur5 collaborative robot arm
Gerçek zamanlı hedef takibi ve ur5 işbirlikçi robot kolu ile izlenmesi
BURAK TEKE
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Formulation and optimization of joint trajectories for a manipulator
Bir manipülatör için eklem yörüngelerinin formülasyonu ve optimizasyonu
FAHRİ TAMER ÇUKUR
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Object-aware interactive perception
Nesne farkındalıklı etkileşimli algılama
ÇAĞATAY KOÇ
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SANEM SARIEL UZER
PROF. DR. SİNAN KALKAN