Geri Dön

Otonom mobil robot

Autonomous mobile robot

  1. Tez No: 222495
  2. Yazar: ALPER TOZAN
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. KENAN KUTLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Otonom, Mobil, Robot, Autonomous, Mobile, Robot
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 134

Özet

Bu çalısmada, otonom mobil robot gerçeklestirilmistir. Mobil robot otonom çalısabilecegi gibi bilgisayarın basındaki bir operatörün de robota müdahale edebilecegi sekilde tasarlanmıstır. Mobil platform üzerine sensörler yerlestirilmis, gerekli yazılım ve kontrol algoritmaları mikrokontrolöre yüklenmistir. PID hız kontrolü gerçeklestirilmis ve IF-THEN-ELSE mantıgı ile çalısan mobil robotun karar algoritmasına uyarlanmıstır. Bilgisayar ile verileri gözlemleyebilmek için yazılım gelistirilmistir. Mobil robotun matematiksel modeli, paletli araç modeli temel alınarak olusturulmustur. Kullanılan DC motorların modelleri çıkartılmıs, robot modeli ile birlikte Matlab Simulink' te simülasyonları yapılmıs, PID algoritması test edilmistir. Yapılan simülasyonlardan elde edilen veriler gözlemlenip yorumlanmıs ve robot üzerinden alınan ölçümler ile karsılastırılmıstır.

Özet (Çeviri)

In this study, autonomous mobile robot is realized. It is designed that either works autonomous or manually from computer. Essential electronics circuits are designed and control algorithms are uploaded to microcontroller. Speed control is done by using PID control algorithms and adapted into decision making algorithms working with IFTHEN- ELSE topology. Computer interface software is written for data acquisition. Mathematical model mobile robot is obtained from tracked vehicle model. DC motors which are used in this study, are modeled and adapted into mobile robot model. System is simulated with Matlab Simulink and PID control algorithm is tested. Simulation data is observed and criticized with data collected from mobile robot.

Benzer Tezler

  1. Otonom mobil robot platformu ile görüntü işleme tabanlı hareketli hedef takibi

    Image processing based moving object tracking with mobile robot platform

    ZEYNEL ÖZKAN ANKARALI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMilli Savunma Üniversitesi

    Askeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HALUK GÖZDE

  2. Otonom mobil robot için iç mekanlarda rota planlama ve harita çıkartma

    Indoor route planning and mapping for autonomous mobile robot

    İHSAN ÇUBUKÇU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İRFAN YAZICI

  3. Control of autonomous mobile robots using reinforcement learning

    Otonom mobil robotların pekiştirmeli öğrenme ile kontrolü

    CELALETTİN DOĞUKAN ENGİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK

  4. Dağıtık mobil robotlar için yeni bir otonom yol planlama ve engel tespit sisteminin tasarımı

    Design of a new path planning and obstacle detection system for distributed mobile robots

    GÖKHAN ATALI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SİNAN SERDAR ÖZKAN

  5. Object detection and mapping using LIDAR for a mobile robot

    Mobil robot için LIDAR kullanarak nesne algılama ve haritalama

    BAŞAK YILDIZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AYTAÇ GÖREN