Otonom mobil robot
Autonomous mobile robot
- Tez No: 222495
- Danışmanlar: DOÇ.DR. KENAN KUTLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Otonom, Mobil, Robot, Autonomous, Mobile, Robot
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 134
Özet
Bu çalısmada, otonom mobil robot gerçeklestirilmistir. Mobil robot otonom çalısabilecegi gibi bilgisayarın basındaki bir operatörün de robota müdahale edebilecegi sekilde tasarlanmıstır. Mobil platform üzerine sensörler yerlestirilmis, gerekli yazılım ve kontrol algoritmaları mikrokontrolöre yüklenmistir. PID hız kontrolü gerçeklestirilmis ve IF-THEN-ELSE mantıgı ile çalısan mobil robotun karar algoritmasına uyarlanmıstır. Bilgisayar ile verileri gözlemleyebilmek için yazılım gelistirilmistir. Mobil robotun matematiksel modeli, paletli araç modeli temel alınarak olusturulmustur. Kullanılan DC motorların modelleri çıkartılmıs, robot modeli ile birlikte Matlab Simulink' te simülasyonları yapılmıs, PID algoritması test edilmistir. Yapılan simülasyonlardan elde edilen veriler gözlemlenip yorumlanmıs ve robot üzerinden alınan ölçümler ile karsılastırılmıstır.
Özet (Çeviri)
In this study, autonomous mobile robot is realized. It is designed that either works autonomous or manually from computer. Essential electronics circuits are designed and control algorithms are uploaded to microcontroller. Speed control is done by using PID control algorithms and adapted into decision making algorithms working with IFTHEN- ELSE topology. Computer interface software is written for data acquisition. Mathematical model mobile robot is obtained from tracked vehicle model. DC motors which are used in this study, are modeled and adapted into mobile robot model. System is simulated with Matlab Simulink and PID control algorithm is tested. Simulation data is observed and criticized with data collected from mobile robot.
Benzer Tezler
- Otonom mobil robot platformu ile görüntü işleme tabanlı hareketli hedef takibi
Image processing based moving object tracking with mobile robot platform
ZEYNEL ÖZKAN ANKARALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMilli Savunma ÜniversitesiAskeri Elektronik Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÖZDE
- Otonom mobil robot için iç mekanlarda rota planlama ve harita çıkartma
Indoor route planning and mapping for autonomous mobile robot
İHSAN ÇUBUKÇU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İRFAN YAZICI
- Control of autonomous mobile robots using reinforcement learning
Otonom mobil robotların pekiştirmeli öğrenme ile kontrolü
CELALETTİN DOĞUKAN ENGİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK
- Dağıtık mobil robotlar için yeni bir otonom yol planlama ve engel tespit sisteminin tasarımı
Design of a new path planning and obstacle detection system for distributed mobile robots
GÖKHAN ATALI
Doktora
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN SERDAR ÖZKAN
- Object detection and mapping using LIDAR for a mobile robot
Mobil robot için LIDAR kullanarak nesne algılama ve haritalama
BAŞAK YILDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYTAÇ GÖREN