Yapay potansiyeller ve yapısal graflar kullanılarak çok araçlı sistemlerin dizilim kontrolü
Formation control of multi vehicle systems using artificial potentials and structural graphs
- Tez No: 222496
- Danışmanlar: PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dizilim kontrolü, Çok araçlı sistemler, İnsansız araçlar, Yapay potansiyel, Yapısal graf, Formation con
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 56
Özet
Bu çalışmada, çok araçlı sistemlerin merkezi olmayan yöntemlerle dizilimlerinin kontrol edilmesine ilişkin önerilen yöntemler araştırılmış ve incelenen yöntemler arasından yaygın kullanıldığı tespit edilen iki tanesi simülasyon seviyesinde gerçeklenmiştir. İlk yöntem araçları dizilime sokmak ve ilerletmek için sanal liderleri ve yapay potansiyelleri kullanmaktadır. Yapay potansiyeller araçlar arasında, araçlar ve lider(ler) arasında ve araçlarla engeller arasında tanımlanabilen, varsayımsal bir kuvvet etkisi oluşturan sanal etkilerdir. İkinci yöntem ise araçları dizilime sokmak için dizilimi ve araçlar arasındaki iletişimi graf ile temsil etmekte, dizilimin sağlanmasını ise her araç için ayrı ayrı yapay potansiyel tanımlamak yerine bu graf üzerinden tanımlanan ve yine yine sanal olan toplam bir potansiyel, yapısal potansiyel, üzerinden sağlamaktadır. Gerçeklemeler sırasında değişik araç sayısı-dizilim-engel kombinasyonları içeren senaryolar için başarılı sonuçlar elde edilmiştir. Engel sakınma problemi de ele alınmış ve incelenen yöntemlerin küme olarak engel sakınmada başarılı sonuçlar verdiği gözlenmiştir. İncelenen yöntemlere dair çeşitli iyileştirmeler yapılmış, yapılan iyileştirmeler ve elde edilen sonuçlar da ilgili bölümlerde sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, proposed methods for decentralized control of multi vehicle systems are examined and two most widely used of them are implemented in simulation level. First method uses virtual leader(s) and artificial potentials in order to control formation and navigation. Artificial potentials are virtual effects defined in between the vehicles and leadser(s), other vehicles and obstacles in the environment. These potentials are used in order to create hypothetical forces, which turns to be control signals for each vehicle. Second method describes intervehicle communication via graphs and defines a cumulative structural potential instead of seperate potentials for each vehicle in order to maintain formation control. During simulations successful results are reached for various vehicle count-formation-obstacle combinations. Obstacle avoidance during the formation cruise is also taken as a problem and it is observed that the methods at hand provide mechanisms for vehicles to avoid obstacles as a team. Various improvements for these methods are also designed and presented along with their respective simulation results.
Benzer Tezler
- Formation control of robot clusters with kinematic constraints
Kinematik kısıtlar ile robot sürülerinin formasyon kontrolü
UFUK YETİŞ ŞİŞLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Mechanical properties of boron nanotubes
Bor nanotüplerin mekanik özellikleri
ERDEM ÇALIŞKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MESUT KIRCA
- V3Ge bileşiğinin fiziksel özelliklerinin ve süperiletkenlik mekanizmasının teorik olarak incelenmesi
Theoretical investigation of the physical properties and superconductivity mechanism of V3Ge compound
SÜLEYMAN BERKUTAY DURSUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Fizik ve Fizik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SADIK BAĞCI
- Yeni fenomen algoritmalar: çekişmeli üretken ağların mimarlıktaki potansiyelleri üzerine bir araştırma
New phenomenon algorithms: a research based on potentials of generative adversarial networks in architecture
RUŞEN EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEMAN FİGEN GÜL
- Taş ocaklarının faaliyet sonrası kentsel doku ile entegrasyonu - Cebeci ve Cendere bölgeleri, İstanbul
Integration of quarries and urban pattern following to function -Cebeci and Cendere regions, Istanbul
NİMET SERENA KARYOT
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATMA AYÇİM TÜRER BAŞKAYA