Localization of six-legged mini robots and mapping
Altı bacaklı robotlarda konum tespiti ve haritalama
- Tez No: 222661
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. LEVENT OVACIK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: konum tespiti, haritalama, mobil robot, bacaklı robot, localization, mapping, mobile robot, legged robot
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Bu tez kapsamında öncelikle robotların tarihçesi, kullanım alanları ve mobil robotların günlük hayatımızdaki yerinden kısaca bahsedilmistir. Bu projede, mini robotlardaki haritalama sistemi ele alınmıstır. Mini robotlarda konum belirleme ve haritalama için karmasık algoritmalara ve donanımlara gerek duyulmaktadır. Bu donanımların robot üzerine konulması ise mini robotlarda olanaksızdır. Algılayıcılar mümkün oldugunca basitlestirilmis, bilgi depolama ve isleme donanımları, sabit, merkezi bir birime yerlestirilmistir. Robot üzerindeki algılayıcılardan elde edilen tüm veriler en düsük seviyede, mikro denetçilerle islenerek kablosuz bir alıcı/verici aracılıgıyla merkezi birime iletilmekte ve burada degerlendirilmektedir. Bir otonom mobil robotun çalısma ortamı içerisindeki engellere çarpmaksızın hareket edebilmesi için çevresinin bir haritasına sahip olması gerekir. Bu ancak, robot tarafından çalısma ortamının bir haritasının çıkarılması ile mümkün olmaktadır. Etkin bir haritalama için gerekli sartlardan birisi hassas bir konum belirleme isleminin yapılabilmesidir. Bununla birlikte, hassas bir konum belirleme isleminin yapılabilmesi için, içinde bulunulan çevrenin haritalanmıs olması gerekmektedir. Bu çeliski iki sekilde çözülebilir: Önceden yapılmıs bir haritadan yararlanarak ya da haritalama ile konum belirlemeyi es zamanlı olarak gerçeklestirerek. Üçüncü bölüm konum belirleme ve haritalama ile ilgili teorik bilgilere ayrılmıstır. Dördüncü ve son bölümde ise konum belirleme ve haritalama yazılımı bir örnek üzerinde anlatılmıstır.
Özet (Çeviri)
In the scope of this thesis, history of robots, fields of their use and the place of mobile robots in daily life is briefly discussed. In this project, the mapping system for a legged mobile robot is considered. For the task of mapping and localization, complicated algorithms and hardware are required. Locating the required hardware on the robot itself is not a feasible method. The principle of avoiding all heavy hardware is in charge. Sensors are chosen as simple as possible, data storage and processing hardware is located on a central unit instead of locating on the robot itself. All the data acquired from the sensors is processed at the lowest level by a microcontroller and transferred by a wireless receiver/transmitter couple to the remote central computer. Data is then evaluated and stored in this unit. An autonomous mobile robot must have the ability to navigate and securely avoid obstacles. This can be achieved by determining the path of the robot by constructing a map of the environment and determining the objects in the environment in real-time or before the operation. For effective map making, accurate localization is necessary. On the contrary for an accurate localization, map of the environment is necessary. This can be solved in two ways: By using an ?a priori? map or by simultaneous localization and mapping. The third chapter is dedicated to the theoretical background of localization and mapping. In the fourth chapter, the localization and mapping software is described on an example.
Benzer Tezler
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Altı fazlı enerji iletim sistemlerinde seri kompansator lokalizasyonunun tayini
The Localization of condansators in series on a 380 kv six-phase tranmission system
AHMET ECEVİT
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. H. NUSRET YÜKSELER
- A comparative analysis of different approaches to target differentiation and localization using infrared sensors
Kızılberisi algılayıcılarla hedef ayırdetme ve konum kestirim yöntemlerinin karşılaştırmalı incelemesi
TAYFUN AYTAÇ
Doktora
İngilizce
2006
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. BİLLUR BARSHAN
- The role of shelterin components on the structural dynamics of telomeric DNA
Başlık çevirisi yok
NEZAHAT ÖZLEM ARAT
- Bolu Mudurnu bölgesinde bulunan süt ineklerinde subklinik mastitis insidansının belirlenmesi
The determination of subclinical mastitis incidence in dairy cows in Bolu Mudurnu region
RESUL KOÇYİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Veteriner HekimliğiAfyon Kocatepe ÜniversitesiDoğum ve Jinekoloji (Veterinerlik) Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET UÇAR