Holonomik olmayan kısıtlara sahip mobil robot modellemesi, simülasyonu ve tasarımı
Modelling, simulation and design of a mobile robot with nonholonomic constraints
- Tez No: 223073
- Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Holonomik olmayan kısıtlar, mobil robot, tasarım, Non-holonomic constraints, mobile robot, design
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Bu çalısmada robot kolu tasımak amacıyla tasarlanan ve üretilen mobil robotun tasarımasamaları, kinematik modeli ve simülasyonu verilmistir. Bununla birlikte, üretilenmobil robot holonomik olmayan kısıtlara sahip bir sistem yapısındadır. Mobil robotdört ilerlemeli ve dört yönelmeli bir hareket yapısına sahip olmakla birlikte tüm yönlühareketleri gerçeklestirebilmektedir. Yüksek hareket kabiliyeti amacıyla diger mobilrobot tahrik sistemlerinden farklı olarak yeni bir mobil robot tekerlek tahrik sistemigerçeklestirilmistir. Olabildigince hafif ve dayanıklı mekanik bir yapı tasarlanmıs olupolusan yapı sonlu elemanlar teknigi kullanılarak analiz edilmistir. Mobil robot üzerineiçinde bulundugu çevreyle etkilesimi saglaması ve düzlem üzerindeki yönelimini bulmasıamacıyla algılama sistemleri yerlestirilmistir. Mobil robot veri giris, degerlendirme veçıkıs islemlerini kolayca yapabilecek uygun bilgisayar donanımı bir araya getirilmistir.Üzerine yerlestirilmis dört adet tekerlegin holonomik olmayan kısıtları düzenlenerekmobil robotun düzlem üzerindeki yer degistirme ve yönelim degiskenleri çıkarılmıstır.Mobil robotun düzlemdeki hareketleri ifade edilmis ve sanal ortamda gösterimyapılmıstır.
Özet (Çeviri)
In this study, it has been given design processes, kinematical model and simulation of amobile robot that was designed and manufactured with the aim of carrying a robotmanipulator. With this, the manufactured mobile robot is in a system structure that hasnon-holonomic constraints. Mobile robot has a four-wheel driven and four-wheelsteered driving structure and can move omnidirectional. With the aim of highmaneuverability, a new mobile robot actuating system generated that different from theother mobile robots have. As light as possible and strong mechanical structure hasdesigned and analyzed with finite elements methods. The sensory system has mountedon the mobile robot for contacting the environment and planar orientation angle. Thecomputer hardware has preferred by the ability of input, analyze and output the dataeasily. By combining the mounted wheels? non-holonomic constraints, the translationaland rotational variables can be achieved. The maneuverability of the mobile robot hasexpressed and simulated in virtual reality world.
Benzer Tezler
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Behavior generation by artificial emotions and cognition for multi-goal robot tasks
Çoklu amaçlara sahip robot görevleri için kavrama ve yapay duygularla davranış oluşturulması
EVREN DAĞLARLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Behavior-based fuzzy control for a mobile robot with non-holonomic constraints
Holonomik olmayan kısıtlara sahip bir mobil robotta davranış temelli bulanık kontrol
MUSTAFA ŞİRİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Metric and appearance based visual SLAM for mobile robots
Mobil robotlar için metrik ve görünüm tabanlı görsel Eş Zamanlı Konumlama ve Haritalama
CANER ŞAHİN
- Holonomik olmayan sistemlerin uzaysal vektör cebri yöntemiyle dinamik modellemesi
Dynamic modelling of non-holonomic systems using spatial operator algebra
ERDEM YANIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU