Robot kontrol sistemlerindeki algılayıcılarda meydana gelen arızaların tespit ve teşhisi için algoritmalar
Algorithms to detect and isolate sensor faults in mobile robot control systems
- Tez No: 223972
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Bu çalışmada mobil robotlardaki algılayıcılarda meydana gelen arızaların tespit ve teşhisi üzerine simülasyon ve uygulama yapılmıştır. Mobil robotun bir algılayıcısındaki arıza doğrusal olmayan sistemleri izlemek için geliştirilen bir ana genişletilmiş Kalman filtresi ile tespit edilmektedir. Arızanın tespit edilmesi ile arızalanan algılayıcının bulunması için her bir algılayıcı için ayrı olarak tasarlanan genişletilmiş Kalman filtrelerinden oluşan genişletilmiş Kalman filtresi dizisi aktif duruma getirilmektedir. Bu filtre dizisinden elde edilen rezidüler, uygun bir karar algoritması ile kullanılarak arızalı algılayıcının teşhisinde kullanılmaktadır. Arızalı algılayıcı sağlıklı yedek algılayıcı ile değiştirilerek robotun görevini başarı ile tamamlaması sağlanmaktadır. Bu konu ile ilgili simülasyon çalışması yapılmış olup simülasyon çalışmasında kullanılan algoritma diferansiyel tipte gerçek bir mobil robota uygulanmış ve algoritmanın gerçek dünyada da beklendiği gibi çalıştığı tespit edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, simulation application of fault detection and isolation in a mobile robot system has been implemented. A sensor fault is detected by an extended Kalman filter which has been developed for observing nonlinear systems. After the fault has been detected, a bank of extended Kalman filters, which has been built for each sensor, is activated to isolate the faulty sensor. The residuals that are obtained from this bank of extended Kalman filters are used with a convenient decision logic in order to isolate the faulty sensor. The faulty sensor is replaced by the healthy redundant sensor to maket he mobile robot accomplish its duty. There has been a simulation performed and the same algorithm that has been used in simulation has been applied to a real differential drive mobile robot and it has been observed that the algorithm works fort he real world.
Benzer Tezler
- IMU tabanlı yürüyüş analizi
IMU based gait tracking
KAAN ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Gezgin robotların çiftliklerde ürün yeri belirleme ve taşıma işlemlerinde kullanımı
Using mobile robots in detecting the location of products and carriage in the farms
DURMUŞ ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKaradeniz Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CEMAL KÖSE
- İnternet üzerinden gezgin robot denetimi
Mobile robot control over internet
BURAK OVALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. TUNCAY UZUN
- Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması
The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems
GÜRKAN TUNA
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR
