Geri Dön

Robotik sistemlerde görüntü işleme

Image processing in robotic systems

  1. Tez No: 233349
  2. Yazar: ERCAN ERPOLAT
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HALUK KÜÇÜK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 108

Özet

Bu çalışmada kamera destekli bir robotik tut ve bırak uygulaması gerçekleştirilmiştir. Endüstriyel uygulamalarda, genellikle yüksek hızlı kameralar tercih edilmektedir. Buna alternatif olarak bilgisayara USB (Universal Serial Bus) üzerinden bağlanabilen üzerinde aydınlatma amaçlı 8 adet Led bulunan, 800x600 piksel çözünürlüğe sahip saniyede 30 poz çekebilen basit bir web kamera kullanılmıştır. Nesne tanımlama operasyonu için Simulink video ve görüntü işleme blokları kullanılmıştır. Kontrol bloğu içinde analiz, data çeviriciler, filtreler, geometrik değişiklikler, morfolojik operasyonlar, giriş, çıkış gibi bloklar bulunmaktadır. Robot ile görüntü işleme yazılımının bir bağ kurması gerekmektedir. Robotun, simulink yazılımını desteklememesinden dolayı ara köprü görevini yürütecek yardımcı bir yazılıma gereksinim vardır. Bu köprüyü kurma amacıyla Visual Basic'te yazılmış yardımcı bir program hazırlanmıştır. Program Simulik'ten alınan verileri Ethernet haberleşme protokolü ile robota göndermektir. Bu veriler doğrultusunda robot, hafızasındaki programı nesne konumuna göre yenileyip, nesneyi güncel konumundan transfer etmektedir. Işıklandırmadan kaynaklanabilecek parlama ve gölge gibi sorunları azaltabilmek amacı ile çalışma alanının zemininde beyaz renkli bir kaplama kullanılmıştır. Ayrıca ayırt edilecek cisimlerin yükseklikleri düşük tutularak gölge sorununun üstesinden gelinmeye çalışılmıştır. Bunun diğer faydası ise görüş açısından kaynaklanan şekil bozulmalarının azaltılmasına olanak sağlamasıdır.

Özet (Çeviri)

A camera aided robotic pick and place application has been performed in this study. Generally high speed cameras are preferred in industrial applications. However, a simple webcam that have USB (Universal Serial Bus) connection to computer, 8 pieces of Led for illumination, 800x600 resolution and capacity of capturing 30 poses per second has been used in this study. For object recognition Simulink video and image processing blocks have been used. Control block consists of analysis, data converters, filters, geometrical changes, morphological operations, input and output blocks. Robot and vision process software should have a connection. There is a need for an additional software to establish this connection since the robot has no compatibility with Simulink. For this reason a software has been developed in Visual Basic. This software has been used to send the data coming from Simulink to the robot controller over Ethernet communication protocol. The robot updates its trajectory program according to object position that is saved in its memory by using this information and transfers the work object from its actual position. To prevent defects like shining and shade which are caused by illumination a white colored base has been used. Also low height objects are used to prevent excessive shade. Besides preventing shade, using low height objects has also decreased degradation in image that may be caused by viewing angle.

Benzer Tezler

  1. Robotik sistemlerde görüntü işleme tabanlı nesne tanıma için akıllı ortam aydınlatması

    Intelligent ambient lighting for image processing based object recognition in robotic systems

    UĞUR AKIŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    EnerjiHitit Üniversitesi

    Enerji Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN DİŞLİTAŞ

  2. Robotik uygulamalar için oto kodlayıcı kullanılarak denetimsiz arkaplan çıkarılması

    Unsupervised background extraction using autoencoders for robotic applications

    ALİ NURİ ŞEKER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Mekatronik MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN DOĞAN

  3. İç ortamlarda insan-robot etkileşimi

    Human-robot interaction in indoor

    SÜLEYMAN DEMİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU

  4. Dijital kamera kullanılarak robotun bilgisayar sistemiyle birleşik çalıştırılması

    Running the robot with computer system using FPGA

    ERMAN KÖYBAŞI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilim ve TeknolojiBalıkesir Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. DAVUT AKDAŞ

  5. Experimental and theoretical analysis of the impact with solid and flexible surfaces

    Katı ve esnek yüzeylerdeki çarpışmanın deneysel ve teorik analizi

    ÖZDEŞ ÇERMİK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Makine MühendisliğiAuburn University

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. DAN B. MARGHITU

    PROF. DR. SABİT ADANUR