Robotik sistemlerde görüntü işleme
Image processing in robotic systems
- Tez No: 233349
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HALUK KÜÇÜK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Bu çalışmada kamera destekli bir robotik tut ve bırak uygulaması gerçekleştirilmiştir. Endüstriyel uygulamalarda, genellikle yüksek hızlı kameralar tercih edilmektedir. Buna alternatif olarak bilgisayara USB (Universal Serial Bus) üzerinden bağlanabilen üzerinde aydınlatma amaçlı 8 adet Led bulunan, 800x600 piksel çözünürlüğe sahip saniyede 30 poz çekebilen basit bir web kamera kullanılmıştır. Nesne tanımlama operasyonu için Simulink video ve görüntü işleme blokları kullanılmıştır. Kontrol bloğu içinde analiz, data çeviriciler, filtreler, geometrik değişiklikler, morfolojik operasyonlar, giriş, çıkış gibi bloklar bulunmaktadır. Robot ile görüntü işleme yazılımının bir bağ kurması gerekmektedir. Robotun, simulink yazılımını desteklememesinden dolayı ara köprü görevini yürütecek yardımcı bir yazılıma gereksinim vardır. Bu köprüyü kurma amacıyla Visual Basic'te yazılmış yardımcı bir program hazırlanmıştır. Program Simulik'ten alınan verileri Ethernet haberleşme protokolü ile robota göndermektir. Bu veriler doğrultusunda robot, hafızasındaki programı nesne konumuna göre yenileyip, nesneyi güncel konumundan transfer etmektedir. Işıklandırmadan kaynaklanabilecek parlama ve gölge gibi sorunları azaltabilmek amacı ile çalışma alanının zemininde beyaz renkli bir kaplama kullanılmıştır. Ayrıca ayırt edilecek cisimlerin yükseklikleri düşük tutularak gölge sorununun üstesinden gelinmeye çalışılmıştır. Bunun diğer faydası ise görüş açısından kaynaklanan şekil bozulmalarının azaltılmasına olanak sağlamasıdır.
Özet (Çeviri)
A camera aided robotic pick and place application has been performed in this study. Generally high speed cameras are preferred in industrial applications. However, a simple webcam that have USB (Universal Serial Bus) connection to computer, 8 pieces of Led for illumination, 800x600 resolution and capacity of capturing 30 poses per second has been used in this study. For object recognition Simulink video and image processing blocks have been used. Control block consists of analysis, data converters, filters, geometrical changes, morphological operations, input and output blocks. Robot and vision process software should have a connection. There is a need for an additional software to establish this connection since the robot has no compatibility with Simulink. For this reason a software has been developed in Visual Basic. This software has been used to send the data coming from Simulink to the robot controller over Ethernet communication protocol. The robot updates its trajectory program according to object position that is saved in its memory by using this information and transfers the work object from its actual position. To prevent defects like shining and shade which are caused by illumination a white colored base has been used. Also low height objects are used to prevent excessive shade. Besides preventing shade, using low height objects has also decreased degradation in image that may be caused by viewing angle.
Benzer Tezler
- Robotik sistemlerde görüntü işleme tabanlı nesne tanıma için akıllı ortam aydınlatması
Intelligent ambient lighting for image processing based object recognition in robotic systems
UĞUR AKIŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
EnerjiHitit ÜniversitesiEnerji Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN DİŞLİTAŞ
- Robotik uygulamalar için oto kodlayıcı kullanılarak denetimsiz arkaplan çıkarılması
Unsupervised background extraction using autoencoders for robotic applications
ALİ NURİ ŞEKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN DOĞAN
- İç ortamlarda insan-robot etkileşimi
Human-robot interaction in indoor
SÜLEYMAN DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU
- Dijital kamera kullanılarak robotun bilgisayar sistemiyle birleşik çalıştırılması
Running the robot with computer system using FPGA
ERMAN KÖYBAŞI
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilim ve TeknolojiBalıkesir ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. DAVUT AKDAŞ
- Experimental and theoretical analysis of the impact with solid and flexible surfaces
Katı ve esnek yüzeylerdeki çarpışmanın deneysel ve teorik analizi
ÖZDEŞ ÇERMİK
Doktora
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiAuburn UniversityMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DAN B. MARGHITU
PROF. DR. SABİT ADANUR