Geri Dön

Kinematic nad dynamic performance of spherical wrist and planar wrist manipulators

Küresel bilekli ve düzlemsel bilekli manipülatörlerin kinematik ve dinamik başarımı

  1. Tez No: 23594
  2. Yazar: EFE BÜYÜKLİMANLI
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot Kinematiği, Robot Dinamiği, Optimum Robot Tasarımı, Robotlarda Başarım Değerlendirmesi, Kinematics of Robots, Dynamics of Robots, Optimal Design of Robots, Performance Evaluation of Robots
  7. Yıl: 1992
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 108

Özet

öz KÜRESEL BİLEKLİ VE DÜZLEMSEL BİLEKLİ MANİPÜLATÖRLERİN KİNEMATİK VE DİNAMİK BAŞARIMI BÜYÜKLÎMANLI, Efe Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabiiim Dalı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Reşit SOYLU Eylül, 1992, 92 sayfa. Bu çalışmadaki ana amaç, değişik tipteki küresel bilekli (KB) ve düzlemsel bilekli (DB) manipülatörlerin kinematik ve dinamik başarımlarını karşılaştırmaktır. Kinematik karşılaştırma için, El Serbestlik Endeksi (ESE) [Soylu,Duffy, 1988a] kavramı kullanılmıştır. Bu sayı en son uzvun (üç boyutlu uzayda rijid cisim olarak kabul edilmiştir) toplam serbestliğini niceleyen, global bir göstergedir. Öte yandan, dinamik karşılaştırma için, Dinamik Serbestlik Endeksi (DSE) olarak adlandırılan bir başarım göstergesi tanıtılmıştır. Bu sayı, bir manipülatörün, belirtilen bir motor kuvveti kapasitesini, son uzvun elde edilebilir ivmelerine dönüştürmedeki veriminin, ortalama bir nicel göstergesidir. Burada son uzvun ivmesi, açısal ivmeyi gözönüne aldığı gibi, el üzerindeki herhangi bir referans noktasının çizgisel ivmesini de içermektedir.Olası bütün KB ve DB manipülatörlerin en iyi kinematik boyutları ve en yüksek ESE değerleri elde edilmiştir. Dört değişik KB ve DB manipülatörün dinamik başarımları DSE kullanılarak karşılaştırılmıştır. Bunun ötesinde, robotların dinamik tasarımlarında, DSE kavramının yararlı olabileceği gösterilmiştir. Bu amaç için, PUMA 560 robotu kullanılmış ve dinamik özelliklerinde bazı değişiklikler yapılarak dinamik başarımın dikkate değer bir biçimde arttırıldığı gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT KINEMATIC AND DYNAMIC PERFORMANCE OF SPHERICAL WRIST AND PLANAR WRIST MANIPULATORS BÜYÜKLİMANLI, Efe M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Reşit SOYLU September 1992, 92 pages A major objective of this study is the comparison of the kinematic and dynamic performances of different types of SW and PW manipulators. For the kinematic comparison, the concept of Hand Freedom Number (HFN) [Soylu, Duffy, 1988a] is used. This number is a global kinematic index which quantifies the total freedom of the end effector (as a rigid body in 3-D space) of a 6 DOF manipulator. For the dynamic comparison, on the other hand, a performance index, called the Dynamic Freedom Number (DFN), is introduced. This number is an average quantitative indicator of the efficiency of a manipulator in transforming a given actuator force capacity into available accelerations of the end effector. Here, the acceleration of the end effector includes the angular acceleration, as well as the linear acceleration of a reference point on the hand. IllThe optimal kinematic dimensions and the optimal HFN values of all possible SW and PW manipulators are obtained. The dynamic performances of 4 different SW and PW manipulators are compared using DFN. Furthermore, it is demonstrated that the concept of DFN can be very useful in the dynamic design of robots. For this purpose, the PUMA 560 robot is used and it is shown that the dynamic performance of this manipulator can be enhanced considerably by modifying some of its dynamic properties.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    400765

    Quantitative analysis of relationships between fluxome and metabolome in Escherichia coli

    Başlık çevirisi yok

    HİLAL TAYMAZ NİKEREL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    BiyoteknolojiTechnische Universiteit Delft (Delft University of Technology)

    PROF. DR. J. J. HEIJNEN

    DR. W. M. VAN GULIK

  2. Tez No

    526619

    Effect of active site mutations in nad+ dependent chaetomium thermophilum format dehydrogenase on conversion of carbon dioxide to formate

    Nad+ bağımlı chaetomium thermophilum format dehidrogenazın aktif bölgesindeki mutasyonların karbondioksiti formata dönüştürmesindeki etkisi

    BERİN YELMAZER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    BiyokimyaGebze Teknik Üniversitesi

    Moleküler Biyoloji ve Genetik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. BARIŞ BİNAY

  3. Tez No

    639684

    Investigating the impact of histidine 312 active site residue mutation on CO2 reduction activity of Chaetomium thermophilium formate dehydrogenase

    Chaetomium thermophilium format dehidrogenazın aktif bölgesinde bulunan histidin 312 aminoasidinin alanin ile değiştirilerek CO2 indirgenmesindeki etkisinin sorgulanması

    MUSTAFA BAYRAM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    BiyokimyaGebze Teknik Üniversitesi

    Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BARIŞ BİNAY

  4. Tez No

    356029

    İç Akışta Kaynamanın Sayısal Modellenmesi

    Numerical Modelling of Internal Boiling Flow

    ÜNSAL KAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LÜTFULLAH KUDDUSİ

  5. Tez No

    75509

    GPS ile elektronik uzaklık ölçülerin ölçeklerinin karşılaştırılması

    The scale comparison between GPS and EDMs

    AHMET KARABURUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Jeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERSOY ARSLAN

Geri Dön