Çoklu robot simülasyonu ve kumanda ortamı
Multi robot simulation and command environment
- Tez No: 244083
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Çoklu robot simülasyonu, Gezgin robot kontrolü, SLAM (Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama), Benzetim, Multi robot simulation, Mobile robot control, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), Simulation
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmanın amacı, Yıldız Teknik Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü'nde geliştirilmiş olan ve SLAM (Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama) çalışmalarında kullanılan gezgin robotun bilgisayar ortamında simüle edilmesi ve kullanım amacına uygun olarak robotu ve simülasyonu kontrol edebilecek kumanda ortamının oluşturulmasıdır. Simülasyon uygulaması ve kumanda ortamı, NetBeans tümleşik geliştirme ortamı kullanılarak Java programlama dilinde geliştirilmiştir.Simülasyon kullanıcıya kolay bir şekilde harita oluşturabilme, değişik konfigürasyonlarda robotlar tanımlayabilme, birden fazla aynı veya farklı tip robotu bir arada kullanabilme ve robot aygıtları tanımlayıp bunlara gürültü ekleyebilme imkânlarını sunmaktadır. Böylece, geliştirilmiş olunan bu ortam ile gerçek robotun tüm özellikleri ve davranışları simüle edilmiş, yeni algoritmaların geliştirilmesine ve karşılaştırılarak problemlerin tespitine olanak sağlanmıştır. Ayrıca kumanda ortamı ile de simülasyon üzerinde çalışacak olan araştırmacılara, kendi kontrol algoritmalarını kodlayabilmeleri ve simülasyon uygulaması üzerinde sonuçlarını gözlemleyebilmeleri imkânı verilmiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this study is to simulate a mobile robot at computer which is developed in Yıldız Technical University Computer Engineering Department and used for SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) research and develop a command environment which can be used to control robot and simulation according to goal of usage. Simulation application and command environment are developed using NetBeans IDE in Java programming language.Simulation allows users to create map easily, define various configuration robots, use more than one same or different type of robots with together, able to define robot devices and add noise to them. In this way, with the developed environment all the features and behaviors of real robots are simulated and possibility of developing new algorithms and detection of problems with comparing these algorithms are provided. Furthermore, also with the command environment opportunity of coding own algorithms and observing themselves studies in simulation are given to researchers who will study on simulation.
Benzer Tezler
- Nonlinear and intelligent control based controller design for nonlinear systems
Doğrusal olmayan sistemler için doğrusal olmayan ve akıllı yöntemlere dayalı denetleyici tasarımı
FADI ALYOUSSEF
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- Dokuma kumaşlarda örgü tipinin ham kumaşın boyutları ve geometrik özellikleri üzerindeki etkilerinin araştırılması
Başlık çevirisi yok
EMEL ÖNDER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Türkiye trafik düzeninde kazaların azaltılması açısından yeni trafik kanunu uygulaması ile ilgili sorunlar ve çözüm yolları
Başlık çevirisi yok
ERDAL UÇAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
UlaşımGazi ÜniversitesiKazaların Çevresel ve Teknik Araştırması Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. RIDVAN EGE
- Ön işlemenin ve askorbik asitin dondurularak depolanan yılan balıklarının (Anguilla anguilla) kalitesine etkileri
Başlık çevirisi yok
H.VOLKAN GÖKSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiSu Ürünleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYDIN URAL
- Çoklu amaçların çözümlemesinde amaç programlaması ile genelleştirilmiş ters yaklaşımı ve yem sanayiinde bir uygulama
Goal programming and generalieed inverse approaches in the multi-objective analysis and application in feed industry
HASAN BAL