Çoklu robot simülasyonu ve kumanda ortamı
Multi robot simulation and command environment
- Tez No: 244083
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Çoklu robot simülasyonu, Gezgin robot kontrolü, SLAM (Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama), Multi robot simulation, Mobile robot control, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
Bu çalışmanın amacı, Yıldız Teknik Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü'nde geliştirilmiş olan ve SLAM (Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama) çalışmalarında kullanılan gezgin robotun bilgisayar ortamında simüle edilmesi ve kullanım amacına uygun olarak robotu ve simülasyonu kontrol edebilecek kumanda ortamının oluşturulmasıdır. Simülasyon uygulaması ve kumanda ortamı, NetBeans tümleşik geliştirme ortamı kullanılarak Java programlama dilinde geliştirilmiştir.Simülasyon kullanıcıya kolay bir şekilde harita oluşturabilme, değişik konfigürasyonlarda robotlar tanımlayabilme, birden fazla aynı veya farklı tip robotu bir arada kullanabilme ve robot aygıtları tanımlayıp bunlara gürültü ekleyebilme imkânlarını sunmaktadır. Böylece, geliştirilmiş olunan bu ortam ile gerçek robotun tüm özellikleri ve davranışları simüle edilmiş, yeni algoritmaların geliştirilmesine ve karşılaştırılarak problemlerin tespitine olanak sağlanmıştır. Ayrıca kumanda ortamı ile de simülasyon üzerinde çalışacak olan araştırmacılara, kendi kontrol algoritmalarını kodlayabilmeleri ve simülasyon uygulaması üzerinde sonuçlarını gözlemleyebilmeleri imkânı verilmiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this study is to simulate a mobile robot at computer which is developed in Yıldız Technical University Computer Engineering Department and used for SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) research and develop a command environment which can be used to control robot and simulation according to goal of usage. Simulation application and command environment are developed using NetBeans IDE in Java programming language.Simulation allows users to create map easily, define various configuration robots, use more than one same or different type of robots with together, able to define robot devices and add noise to them. In this way, with the developed environment all the features and behaviors of real robots are simulated and possibility of developing new algorithms and detection of problems with comparing these algorithms are provided. Furthermore, also with the command environment opportunity of coding own algorithms and observing themselves studies in simulation are given to researchers who will study on simulation.
Benzer Tezler
- Nonlinear and intelligent control based controller design for nonlinear systems
Doğrusal olmayan sistemler için doğrusal olmayan ve akıllı yöntemlere dayalı denetleyici tasarımı
FADI ALYOUSSEF
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- Coordination of the activities of the members of a self determining swarm robotics team
Kendi kendine karar veren robotlardan oluşan bir sürünün toplu hareketlerinin koordinasyonu
KÜBRA KARADAĞ
Doktora
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGÜR TAMER
- Design and development of novel obstacle avoidance algorithms using the fully autonomous wheelchair platform
Tam otonom tekerlekli sandalye platformu kullanarak yenilikçi engelden kaçınma algoritmalarının tasarımı ve geliştirilmesi
HOSEIN HOUSHYARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Design and simulation of a multi-agent autonomous robot system for industrial facilities
Endüstriyel tesisler için çok-ajanlı bir otonom robot sistemi tasarımı ve simülasyonu
SARP BARAN ÖZKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. LEVENT AKIN
- Bir robot kolunda konum kontrolü için kullanılan pnömatik servo sisteme ait optimum dizayn parametrelerinin tayini
The Investigation of optimum design parameters of a pneumatic servo system used for the position control of manipulatör arm
RECEP YENİTEPE
Doktora
Türkçe
1995
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. OSMAN YAZICIOĞLU