Human-robot collaboration simulation in virtual reality withmultiple configurations
Çoklu Konfigürasyonlarla Sanal Gerçeklikte İnsan Robot İşbirliği Simülasyonu
- Tez No: 917795
- Danışmanlar: DR. MONİCA BORDEGONİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Polıtecnıco Dı Mılano
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsan-Robot İşbirliği (HRC) uygulamaları, yeni talep profilini karşılamak için endüstride giderek daha popüler hale gelmektedir. Bu nedenle, bu tür sistemlerin tasarımı öncelikli bir konu haline gelmektedir. Bu sistemlerin güvenlik ve optimizasyon açısından getirdiği yeni zorluklar nedeniyle, bu sistemler üzerinde testler yapmak için onları verimli bir şekilde simüle etmenin bir yolu gereklidir. Sanal simülasyonlar bir çözüm olsa da, literatürdeki örneklerin yapılandırılması için önemli miktarda çalışma gerekir ve genellikle yalnızca yapılandırıldıkları belirli kurulum için çalışırlar. Projenin amacı, değişen robot kolları ve uç efektörleri ile birden fazla HRC uygulamasını simüle edebilen sanal bir ortam oluşturarak bu sorunu ele almaktır. Sistemin farklı tipte HRC uygulamalarını simüle edebilmesini sağlamak için iki farklı robot modeli ve üç farklı uç efektör modeli kullanılmıştır. Her iki robot da mevcut tüm uç efektörlerle düzeltilerek altı farklı konfigürasyon elde edilmiştir. Bu konfigürasyonlar geometri ve karmaşıklık açısından farklılık göstermektedir. Ayrıca uygulama türü açısından da farklılık gösterirler çünkü test edilen uç efektörlerden biri alma ve yerleştirme işlemi gerçekleştiren bir tutucu iken diğerleri kaynak işlemleri gerçekleştiren kaynak torçlarıdır. Sistem, ROS ve Unity yazılımlarını mevcut paketlerle birbirine bağlayarak birlikte kullanılarak yapılandırılmıştır. Moveit hareket planlayıcısı, ROS'un kullanılmasının ana nedenidir çünkü bu paket, hareketleri hesaplamak için kullanılır.
Özet (Çeviri)
Human-Robot Collaborative (HRC) applications are becoming increasingly more popular in the industry to address the new demand profile. Therefore, the design of these kinds of systems are becoming a primary concern. Because of the new challenges in terms of safety and optimization introduced by these systems, a way to efficiently simulate them is required to conduct tests on them. While virtual simulations are a solution, the examples in literature require a considerable amount of work to configure and usually only work for the specific setup they were configured for. The aim of the project is to address this issue by creating a virtual environment which can simulate multiple HRC applications with varying robot arms and end effectors. To ensure that the system is able to simulate different types of HRC applications, two different robot models and three different end effector models are used. Both of the robots are connected with all of the available end effectors resulting with six different configurations. These configurations vary in geometry and complexity. They also differ in terms of application type because one of the end effectors tested is a gripper which performed a pick and place operation while others are welding torches performing welding operations. The system is configurated using ROS and Unity software together by connecting them with available packages. Moveit motion planner is the main reason ROS is used as this package is used to calculate the trajectory of the robot movement. Unity was preferred because it has a vast library of packages and integrated tools which can be used to create virtual simulations. The system is also integrated with virtual reality (VR) equipment to make the simulation of the human operator more immersive. Steam VR package was preferred during this integration because it makes development simpler and works with multiple different VR headsets. The resulting system can simulate the six default configurations and the report also contains a guide explaining how to add new robots or to end effectors to the system. This system can be used to create virtual simulations with minimal effort, allowing the simulators to allocate more time for testing.
Benzer Tezler
- Çukurova bölgesinde biyoklimatik veriler kullanılarak açık ve yeşil alan sistemlerinin belirlenmesi ilkeleri üzerinde bir araştırma
A research on the determination of the principles in open and green spaces systems by using the bioclimatic data in Çukurova region
MEHMET FARUK ALTUNKASA
Doktora
Türkçe
1987
Çevre MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDOĞAN GÜLTEKİN
- Ülkemizdeki çeşitli büyüklükteki yerleşim merkezlerinde uygulanabilecek kültür yapısı planlama modeli
The Planning model of the cultural building which applicable at different size of settlement center
MUSTAFA İNCESAKAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Şehircilik ve Bölge PlanlamaGazi ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UMUR ERKMEN
- Sosyal değişim sürecinde konut planları farklılaşması-Konya örneği
The Changes of the types of house-plans in accordance with the social changes“Konya being the Sample”
İBRAHİM BAKIR
- Tekstil işletmelerinin çevre kirlenmelerine etkileri
Başlık çevirisi yok
REMZİ GEMCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiUludağ ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET TASMACI
- 1950-1975 dönemi sosyal yapı değişiminin konut tasarımına etkisi Ankara-Kavaklıdere örneği
1950-1975 period effects of changes in social structure on planning of residences -Ankara, Kavaklıdere eraple
ADNAN AKSU