Kalman filtreleme yöntemi kullanılarak GPS/INS veri entegrasyonu
GPS/INS data fusion with kalman filtering methods
- Tez No: 246123
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN BEŞDOK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Jeodezi ve Fotogrametri, Geodesy and Photogrammetry
- Anahtar Kelimeler: GPS, İnersiyal Navigasyon Sistemleri (INS), İnersiyal Ölçme Birimleri (IMU), Veri Entegrasyonu, GPS, Inertial Navigation Systems (INS), Inertial Measurements Units (IMU), Data Fusion
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Jeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 122
Özet
GPS destekli veri algılama sistemleri jeodezik ölçmelerde ve özellikle navigasyon uygulamalarında olmak üzere birçok alanda kullanılmaktadır. Bunun yanı sıra navigasyon çalışmalarında görüntü algılamaya yönelik uygulamalarda, hava kontrol sistemlerinde, ulaştırma ve hedef izleme gibi birçok uygulama alanlarına sahiptir. GPS sistemlerin kullanıldığı uygulamalarda atmosferik koşulların yanında fiziksel çevre ve kullanılan sistem donanımlarından kaynaklanan nedenlerden dolayı GPS sinyallerinde kesinti ya da bir takım bozulmalar oluşmaktadır. Özellikle kapalı alanlarda GPS navigasyon uygulamasının gerçekleştirilmesi amacıyla gerekli donanımlara sahip diğer algılayıcı sistemlerle desteklenmektedir. İnersiyal Navigasyon Sistemler (INS) olarak adlandırılan algılama sistemleri bu amaçla kullanılmaktadır.Bu tez çalışmasında simülasyon tabanlı olarak üretilen GPS ve INS verilerinin Kalman filtreleme yöntemi kullanılarak entegrasyonu ele alınmaktadır. Ayrıca INS algılama sistemlerinin tanıtılması, navigasyon uygulamalarındaki avantaj ve dezavantajları üzerinde durulmaktadır. GPS ve INS algılama sistemlerinden elde edilen verilerdeki gürültülerin filtrelenmesi amacıyla kullanılan Kalman filtreleme yönteminin navigasyon uygulamalarındaki önemine atıf yapılmaktadır. Veri entegrasyonunda Kalman filtrelemenin yöntemleri kullanılarak elde edilen sonuçlar değerlendirilmektedir.
Özet (Çeviri)
GPS aimed data sensing systems are used in many application fields as geodesy measurements and especially navigation applications. Furthermore, it is used in to get image the navigation application, in air control systems, transportation and target tracking applications. In GPS application because of the atmospheric conditions, physical environmental effects and system hardware deformation the GPS are exposed to cut off the signals or some signal deformations. Especially in the coverage areas to perform the navigation application it is necessary that GPS have to be integrated to the other sensors called Inertial Measurement Unit (IMU). Especially the sensor called Inertial Navigation System (INS) is used for this reason.In this study it is talked about the simulated GPS and INS data fusion with Kalman filtering method. Furthermore it is mentioned to the INS sensor systems, advantages and disadvantages in navigation applications. It is emphasized to the effects of the Kalman filtering method used for eliminate the noise on the data getting from the GPS and INS sensors in navigation applications. In the end of the study, the results of the Kalman filtering methods on GPS and INS data fusion application are analyzed.
Benzer Tezler
- Multisensor aided INS/GPS integration for an UGV
İnsansız kara aracı için çoklu algılayıcı yardımlı ANS/GKS entegrasyonu
ZİYA ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- GPS ile desteklenen ataletsel seyrüsefer sisteminin geliştirilmesi
Development of GPS aided inertial navigation system
MEHMET AYKUT TUTUCU
- Nesnelerin interneti için hareketlilik yönetimi
Mobility management for internet of things
ZEYNEP TURGUT
Doktora
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET SERTBAŞ
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÜLSÜM ZEYNEP GÜRKAŞ AYDIN
- Yer kabuğu hareketlerinin jeodezik ölçme yöntemleriyle belirlenmesi üzerine bir araştırma
A research on determination of crustal deformations with geodetic measurement method
FATİH POYRAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ENGİN GÜLAL
- GPS and DGPS error sources and developing a DGPS post processing software
GPS ve DGPS hata kaynakları ve bir DGPS ölçü sonrası değerlendirme yazılımının hazırlanması
MUSTAFA OCAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Jeodezi ve FotogrametriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı
DR. ZUHAL AKYÜREK
DOÇ. DR. MUZAFFER KAHVECİ