Sıfır titreşimli, gerçek zamanlı, konum hatasız, giriş şekillendirici kontrol sistemi geliştirme
Development of input shaping control system with zero vibration, real time, no overtravel
- Tez No: 252876
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SIIRI SUNAY GÜRLEYÜK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Zonguldak Karaelmas Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 120
Özet
Dinamik sistemlerin hareketinin sonunda oluşan artık titreşim sistemlerin performansını önemli ölçüde etkiler. Kontrol sistemlerinde, sistem çıkışının herhangi referans girişini olabildiğince hızlı ve salınımsız olarak takip etmesi istenir. Sistem salnımlarını ne derece azalttığı, gürbüzlüğü, minimum zaman gecikmesi, tasarım kolaylığı, minimum yakıt sarfiyatı, sisteme etkisi gibi etkenler kontrol sistemleri tasarımında önemli kriterlerdir. Bu çalışmada bu kriterler göz önüne alınarak en iyi performansı verecek kontrolör tasarlanmaya çalışılmıştır. Dinamik sistemlerin kontrolü için Oransal İntegral Türevsel (PID) kontrol, bulanık mantık kontrol, vb. gibi geri beslemeli kontrol yöntemleri endüstride ve günlük hayatta yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu yöntemler sistem çıkışından alınan geri besleme işaretine ihtiyaç duyarlar. Tavan vinçleri gibi geri besleme işaretinin elde edilmesinin zor olduğu bazı uygulamalarda problemler ortaya çıkabilir. Bu çalışmada yeni bir kontrol tekniği olan giriş şekillendirme tekniği incelenmiştir. Giriş şekillendirme tekniği geri besleme işaretine ihtiyaç duymaz. Bu teknikte sadece sistem modelinin bilinmesi ile sistem istenen performans kriterlerine göre kontrol edilebilir. Dinamik sistemlerin kontrolünde önemli bir performans kriteri de kontrolörün gürbüzlüğüdür. Sistem parametrelerinin değişimi kontrolör performansını önemli ölçüde etkiler. Bu çalışmada gürbüz giriş şekillendiriciler de araştırılmış ve daha gürbüz kontrolörlerin tasarımı hedeflenmiştir. Endüstride bir çok alanda geri beslemeli kontrol sistemleri kullanılmasına rağmen; giriş şekillendirme yöntemi kullanılarak yapılan kontrol işlemi avantajlarında dolayı kullanımı gün geçtikçe artmaktadır. Bu çalışmada giriş şekillendirme tekniği kullanılarak dinamik bir sistemin salınımları yok edilmeye çalışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, robust input shapers were also analysed and designing of more robust controllers were aimed. Although feedback control systems are used in a lot of industrial area, control processing in which input shaping method is used increases day by day. In this study, oscillations of a dynamic system was tried to be eliminated by using input shaping technique.Residual vibration which remains after motion of dynamic systems affects performance of systems significantly . At control systems, system output is expected to follow up a reference input as fast as possible and without oscillation. Factors such as how much it minimized occilation, robustness, minimum time delay, desing easiness, minimum fuel comsumption, effect to the system are important factors in designing control systems. In this study, these parameter were taken into consideration to get a controller in a high performance.The control methods, feedback such as Proportional Integral Derivative (PID) control, fuzzy logic control are commonly used in industry and daily life. These methods needs feedback sign which come from system exit. Some problems can arise in some practises such as ceiling crane in which obtaining feedback sign is difficult. In this study, input shaping technique, a new control technique, was analysed. Input shaping technique doesn?t need a feedback sign. In this technique, by only knowing system model, system can be controlled according to desired performance measures. One of the important performance criterion in dynamic system control is robustness of controller. Change of system parameter affect performance of controller significantly.
Benzer Tezler
- Self-commissioning and position sensorless field oriented control of IPMSM
Gömülü mıknatıslı senkron motorun kendi kendine devreye alınması ve konum sensörsüz alan yönlendirmeli kontrolü
YASİN ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Lojistik sistemlerin yapay sinir ağları ile modellenmesi, gerçeklenmesi ve kontrolü
Modeling, implementation and control of logistics systems using artificial neural networks
MURAT ERMİŞ
Doktora
Türkçe
2005
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. FÜSUN ÜLENGİL
- Control of multi-agent systems
Çok etmenli sistemlerin kontrolü
SAEID ROSTAMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi
Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque
EVREN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE
- Kablo ile sürülen paralel bir robotun tahmin ve öğrenme temelli yöntemler ile konum ve düzlem dışı titreşim denetimi
Position and out-of-plane vibration control of a cable-driven parallel robot with estimation and learning-based methods
CANER SANCAK
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET İTİK