Prioritized exploration strategy based on invasion percolation guidance
Kuşatma amaçlı süzülüm temelli önceliklendirilmiş keşif stratejileri
- Tez No: 255565
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN M. ERKMEN, PROF. DR. İSMET ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 122
Özet
Arama kurtarma çalışmalarında mobil robotların kullanılmasındaki temel amaç enkaz altında sıkışan kazazedelere en kısa sürede ulaşabilmek ve gerekli kurtarma işlemlerini gerçekleştirebilmektir. Tezimizin motivasyonu arama kurtarma robotlarının enkaz ortamında ilerlerken birbirine bağlı boşlukları tespit edebilmesi ve bu yönde arama çalışmalarının hızlandırılabilmesi gerçeğine dayanmaktadır. Arama kurtarma robotlarının engellere takılmadan enkaz ortamında mobilitesini koruyarak ilerlemesi istenildiğinden; mobil robotun yönlendirilmesinde ortamda yer alan boşluklar arası geçişlerin tespit edilmesi önemli bir faktördür.Bu kapsamda iki yeni önceliklendirilmiş keşif stratejisi geliştirdik: 1) Süzülüm temelli keşif stratejisi ile robotun hareketi boyunca keşfedilmemiş bölgelerdeki boşlukları tahmin ederek arama çalışmalarının hızlandırılmasıdır 2) Süzülüm temelli ve entropi temelli keşif stratejileri arasında pozisyon ya da haritadaki belirsizliğe göre anahtarlama yapabilen bir hibrit keşif stratejisidir. Hibrit strateji süzülüm ve entropi temelli keşif stratejilerinin güçlü yönlerini alarak; arama faaliyetlerinde üstün ilerleme sağlarken pozisyon bilgisini de korumayı amaçlamaktadır
Özet (Çeviri)
The major aim in search and rescue using mobile robots is to reach trapped survivors and to support rescue operations through the disaster environments. Our motivation is based on the fact that a search and rescue (SAR) robot can navigate within and penetrate a disaster area only if the area in question possesses connected voids Traversability or penetrability of a disaster area is a primary factor that guides the navigation of a search and rescue (SAR) robot, since it is highly desirable that the robot, without hitting a dead end or getting stuck, keeps its mobility for its primary task of reconnaissance and mapping when searching the highly unstructured environment We propose two novel guided prioritized exploration system: 1) percolation guided methodology where a percolator estimates the existence of connected voids in the upcoming yet unexplored region ahead of the robot so as to increase the efficiency of reconnaissance operation by the superior ability of the percolation guidance in speedy coverage of the area; 2) the hybrid exploration methodology that makes the percolation guided exploration collaborate with entropy based SLAM under a switching control dependent on either priority given to position accuracy or to map accuracy This second methodology has proven to combine the superiority of both methods so that the active SLAM becomes speedy, with high coverage rate of the area as well as accurate in localization.
Benzer Tezler
- A neorealist analysis of Iran-Russia relations: Tajik and Syrian civil wars
İran-Rusya ilişkilerinin neorealist bir analizi: Tacik ve Suriye iç savaşları
ESRA YANIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Uluslararası İlişkilerOrta Doğu Teknik ÜniversitesiOrtadoğu Araştırmaları Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DERYA GÖÇER AKDER
DR. ZELAL ÖZDEMİR
- Multi-robot coordination control methodology for search and rescue operations
Arama ve kurtarma görevleri için çoklu robot koordinasyon kontrol metodu
SEBAHATTİN TOPAL
Doktora
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. AYDAN M. ERKMEN
PROF. DR. İSMET ERKMEN
- Mikromobilite kavramının dil ve kullanımda anlamlandırılması:Elektrikli scooter üzerine bir çalışma
Making sense of micromobility in language and in use: A study on electric scooters
MİRAY HAMARAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstriyel Tasarım Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGE ÇELİKOĞLU
- Investigation of managed aquifer recharge site suitability through multi-tiered decision making approach
Yönetilen akıfer besleme sahası uygunluğunun çok kriterli karar verme yaklaşımı ile incelenmesi
RACHID MOHAMED MOUHOUMED
Doktora
İngilizce
2023
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖZGER
- Age of information analysis and optimization in wireless networks
Kablosuz ağlarda bilgi yaşı analizi ve optimizasyonu
ALPER KÖSE
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİN ANARIM
PROF. DR. MUTLU KOCA