Araziye uyum sağlayabilen çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracın tasarımı
Design of a rough terrain adaptive vehicle with multi-stage bogie mechanism
- Tez No: 256064
- Danışmanlar: DR. ÖZGÜR KİLİT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Mobil robot, çok kademeli salıncak mekanizması, yolmodelleme, kararlılık kriteri, Robotik, Mobile robots, Multi-stage bogie mechanism, Path modelling, Stability criteria, Robotics
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez ile araziye uyumlu ve çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracıntasarımı, kararlılıgı (stabilizesi) ve prototip üretimi incelenmistir.Dıs-uzay gezen arastırmalarında kullanılan mobil robotların engebeli araziyeuyumu için birçok tasarım bulunmaktadır. Bu tezde çok kademeli salıncakmekanizması incelenmistir. Aracın yol egrilerinin hesaplanması için arazimodellemeye gerek duymayan bir yöntem gelistirilmistir. Kararlılık parametreleribelirlenmis ve bilgisayarda bu degerler karsılastırılmıstır.Hesapları yapılan ve kararlılıgı incelenen aracın prototip üretimigerçeklestirilerek yapılan çalısmaların dogrulaması gerçeklestirilmistir.
Özet (Çeviri)
In this thesis; design, stability and production of a terrain adaptive vehiclewith multi-stage bogie mechanism has been studied.There are many rover designs which are used for outer-space groundexploration missions. In this thesis, multi-stage bogie mechanism design has beenstudied. A novel method to model the rover path which doesn?t require anysurface modeling tool of rough terrain is represented. Two tilting angles ?measured about both longitudinal and lateral axes of the rover body ? are takeninto consideration as stability criteria. Through the computer simulation, thekinematics model of the mobile robot moving on a randomly generated roughverified.Prototype rover production has been done after the calculations andinvestigation of stability criteria.
Benzer Tezler
- Çekirdeksiz kuru üzümde uygulanan politikanın Ege Bölgesinde üretim ve üretici açısından sonuçlarının değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
GÜVEN ÖZERİN
- Kültür mantarı yetiştiriciliğinin ekonomik analizi ve yapılabilirliği
Başlık çevirisi yok
NECDET ÖZBİLGİN
- Balıkesir ovasının ve yakın çevresinin jeomorfolojisi ile uygulamalı jeomorfolojisi
Başlık çevirisi yok
AYHAN ÖZOĞUL
- İnşaat mühendisliğinde foto yorumlama (interpretasyon) tekniğinin uygulama imkanları
Başlık çevirisi yok
N.NADİR ÜNAL
