Geri Dön

Araziye uyum sağlayabilen çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracın tasarımı

Design of a rough terrain adaptive vehicle with multi-stage bogie mechanism

  1. Tez No: 256064
  2. Yazar: ALPER YONTAR
  3. Danışmanlar: DR. ÖZGÜR KİLİT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Mobil robot, çok kademeli salıncak mekanizması, yolmodelleme, kararlılık kriteri, Mobile robots, Multi-stage bogie mechanism, Path modelling, Stability criteria
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Ege Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 74

Özet

Bu tez ile araziye uyumlu ve çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracıntasarımı, kararlılıgı (stabilizesi) ve prototip üretimi incelenmistir.Dıs-uzay gezen arastırmalarında kullanılan mobil robotların engebeli araziyeuyumu için birçok tasarım bulunmaktadır. Bu tezde çok kademeli salıncakmekanizması incelenmistir. Aracın yol egrilerinin hesaplanması için arazimodellemeye gerek duymayan bir yöntem gelistirilmistir. Kararlılık parametreleribelirlenmis ve bilgisayarda bu degerler karsılastırılmıstır.Hesapları yapılan ve kararlılıgı incelenen aracın prototip üretimigerçeklestirilerek yapılan çalısmaların dogrulaması gerçeklestirilmistir.

Özet (Çeviri)

In this thesis; design, stability and production of a terrain adaptive vehiclewith multi-stage bogie mechanism has been studied.There are many rover designs which are used for outer-space groundexploration missions. In this thesis, multi-stage bogie mechanism design has beenstudied. A novel method to model the rover path which doesn?t require anysurface modeling tool of rough terrain is represented. Two tilting angles ?measured about both longitudinal and lateral axes of the rover body ? are takeninto consideration as stability criteria. Through the computer simulation, thekinematics model of the mobile robot moving on a randomly generated roughverified.Prototype rover production has been done after the calculations andinvestigation of stability criteria.

Benzer Tezler

  1. Fotogrametrik yöntemlerin kadastral çalışmalarda kullanımı ve 3 boyutlu kadastro

    Use of photogrammetric methods in cadastral studies and 3D cadastre

    SEVDA KARA AYDINLI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Jeodezi ve FotogrametriNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Harita Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULLAH VARLIK

  2. Exploring the cultural identity of Diyarbakır traditional houses through architectural proportions and spatial relationships

    Diyarbakır geleneksel evlerinin kültürel kimliğini mimari oranlar ve mekansal ilişkiler yoluyla keşfetmek

    OLA HAYO

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    MimarlıkAnkara Yıldırım Beyazıt Üniversitesi

    Afet ve Savaş Sonrası İmar ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ RUKİYE ÇETİN KAPLAN

  3. Whole-body bound gait control of a quadruped robot equipped with anactive spine joint

    Aktif omurga eklemi ile donatılmış dört ayaklı robotta sıçrama yürüyüşünün tüm vücut hareketi kontrolü

    ÖMER KEMAL ADAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR

  4. Uzaktan algılama yöntemi ile Büyük Menderes deltası kıyı jeomorfolojisi üzerine bir araştırma

    Başlık çevirisi yok

    TEVFİK TÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    ZiraatEge Üniversitesi

    Toprak Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÜNAL ALTINBAŞ

  5. Multiple-criteria decision making in climate-smart agriculture

    İklim akıllı tarımda çok kriterli karar verme yöntemleri

    IDA GJERGJİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YUSUF İLKER TOPCU