Compliant control of electric power assisted steering systems in vehicles
Taşıtlarda elektrik gücü destekli direksiyon sistemlerinin uyumlu kontrolü
- Tez No: 258541
- Danışmanlar: PROF. DR. M. ARİF ADLI
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 236
Özet
Bu çalışmada empedans ve sertlik kontrol stratejilerini elektrik gücü destekli direksiyon sistemlerine uygulayarak test etmek amacı ile sürücü etkileşim (direksiyon) ve araç yönlendirme (direksiyon kutusu) kablolu sürüş test düzenekleri inşa edildi. Geliştirilen kontrolcüleri test edebilmek için doğrusal olmayan 4 serbestlik dereceli bir araç modeli oluşturuldu. Bu model doğrusal, yanal, savrulma ve yarı-statik yalpalama dinamiklerini içermektedir. Araca tekerlek-yol etkileşiminden gelen kuvvetleri hesaplayabilmek için Dugof tekerlek modeli kullanıldı.Empedans ve sertlik kontrol stratejileri modele bağlı yöntemler olduğu için test düzeneklerinin dinamik parametreleri adaptif gerçek zamanlı parametre tanımlama yöntemleri ile çevrim-içi tespit edildi.Sonuç olarak, empedans kontrol stratejisi kullanılarak dinamik karakteristiği değişkenlik gösterebilen, örneğin araç hızına bağlı olarak davranışı değişebilen bir direksiyon sistemi elde edilmiş oldu. Bu, araç kararlılığını iyileştirebilecek bir yöntem olarak tespit edildi.
Özet (Çeviri)
Vehicle directional control and driver interaction assemblies have been built to study and implement compliance control strategies on steer-by-wire systems.A nonlinear 4 DOF vehicle model, including the longitudinal, lateral, and yaw motions was derived using Newtonian mechanics to simulate and test the controllers. The fourth degree of freedom was the roll dynamics which was considered quasi-static to calculate the vertical load transfer between the tires during cornering, superposing the load transfer due to pitching of the vehicle body. Dugoff tire model was used to calculate the tire forces arising from tire-road interaction.Compliance control strategies were used to control the dynamic characteristics and return-to-center characteristics of the steering system.As compliance control strategies are model based, adaptive on-line estimation methods were used to identify the dynamic parameters of vehicle directional control and driver interaction assemblies.It was concluded that impedance and stiffness control strategies are suitable for steering systems.
Benzer Tezler
- Güç takviyeli direksiyon sistemlerinin modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of power assisted steering systems
ALPER SARIKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. LEVENT GÜVENÇ
- Güç kalitesi parametrelerinin IEC 61000-4-30 sınıf A standardına uygun şekilde ölçülmesi için algoritma geliştirilmesi
Development of algorithms to measure power quality parameters in accordance with IEC 61000-4-30 class A standard
EYÜP YURDUSEVEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL SERDAR ÖZOĞUZ
- Adaptive wireless sensor network protocols for smart grid applications
Akıllı şebeke uygulamaları için uyarlababilir kablosuz algılayıcı ağ protokolleri
BİLAL ERMAN BİLGİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBahçeşehir ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. V. ÇAĞRI GÜNGÖR
- Pnömatik olarak tahrik edilen bir robot kolunda uygun konum kontrolunun araştırılması
Position control analysis for a pneumaticaly driven robot arm
CEMAL BAYKARA
- A series elastic brake pedal for improving driving performance under regenerative braking
Faydalı frenleme altında sürüş performansını artırmak için seri elastik fren pedalı
UMUT ÇALIŞKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN PATOĞLU