Geri Dön

Video görüntülerde gerçek zamanlı trafik şeridi tespit ve takip sistemi

Real time lane detection and tracking system on videos

  1. Tez No: 259812
  2. Yazar: FUAT COŞKUN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. M. ELİF KARSLIGİL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 133

Özet

Bu tez çalışmasında, yol videolarını değerlendirerek gerçek zamanlı olarak aracın sağ ve solundaki trafik şeritlerini bulmaya yönelik şerit bölgesi belirleme, şerit eşleştirme ve şerit takibi işlemlerini gerçekleştiren bir sistem tasarlanmış ve gerçeklenmiştir. Bu tür sistemlerde amaç, insan kontrolüne gerek kalmaksızın güvenli sürüşü sağlamak ve insan hatalarından kaynaklanan kazaları engellemeye yardımcı olmaktır.İlk işlem olarak simülasyon ortamındaki aracın ön camına yerleştirilen bir kamera yardımıyla alınan renkli görüntü gri seviyesine dönüştürülür. Perspektif görüntüdeki trafik şeritleri dışındaki gürültü diye nitelendirilebilecek diğer nesneleri elemek ve şeritlerin paralelliğini net bir şekilde ortaya çıkarabilmek için orijinal görüntüden kuş bakışı görüntüye geçilir. Bu dönüşümü sağlamak için dört nokta örneklemeli eğik perspektif eşleme metodu kullanılmıştır. İki boyutlu Gabor filtresi ile şerit bölgesine ait olabilecek doğrular ön plana çıkarılırken görüntüdeki diğer kısımlar sönükleştirilmiştir. Belirginleştirilen noktalar kullanılarak düşey piksel yoğunluğu hesaplama yöntemiyle şeritlerin tahmini başlangıç bölgeleri tespit edilmiştir. Bileşik Bezier Eğrisi eşleştirme yöntemiyle noktalardan meydana gelen eğriler elde edilmiştir. Skor fonksiyonu yardımıyla elde edilen eğrilerin şeritlere olan uygunluğu ölçülmüştür. Son olarak şablon şerit eşleme yöntemi ile başlangıçta elde edilen şeritlerin takip edilmesi sağlanmıştır. Geliştirilen sistem, simülasyon ortamında düz, virajlı, trafiğe açık ve kapalı yollarda çeşitli şerit türleri kullanılarak test edilmiştir. 320x186 çözünürlüğündeki görüntüde ortalama işlem süresi saniyede 67 çerçeve olarak tespit edilmiş ve şerit bulma başarısı da ortalama % 98,7 olarak hesaplanmıştır.

Özet (Çeviri)

The aim of this thesis is to develop a system which performs lane zone detection, lane matching and lane tracking procedures for finding traffic lanes on real time. The purpose of this kind of systems is to prevent accidents caused by human faults and providing secure drive without needing a human operator.First process is to convert the image frame which is provided by the camera located on the windshield of the car, from RGB space to gray level image. The original image based on perspective view is rectified using the warp perspective mapping method to eliminate the objects different from traffic lanes and to clarify the parallelism of the lanes around the vehicle. Probable lane zones are crystallized and other places are clouded using 2D Gabor filter. Estimated initial coordinates of the lanes are calculated by Vertical Pixel Density method using feature points extracted from Gabor filtering process. Composite Bezier Spline fitting method provides the curves which corresponds to traffic lanes. Success rate of matching lanes is computed by empirical score function. Lane tracking process is further managed by Template Lane Matching method which accelerates the processing. The system is then verified on different conditions which contains straight and curved roads which are open and closed to traffic. Average processing speed for this system is 67 fps on 320 x 186 image resolution. Average traffic lane detection and tracking success rate is calculated as % 98,7.

Benzer Tezler

  1. Multi-sensor lane tracking and lane departure warning system design

    Çok-sensörlü şerit takip ve şeritten ayrılma uyarı sistemi tasarımı

    BARIŞ ÖZCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  2. İşbirlikçi mikroservisler ile gerçek zamanlı video görüntüleri üzerinde çok değişkenli filtreleme: akıllı trafik sistemleri uygulaması

    Multivariable filtering on real-time video images with collaborative microservices: smart traffic systems application

    SEDA KUL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET SAYAR

  3. Stereo görme ile hareketli görüntülerde engellerin uzaklık ve boyutlarının gerçek zamanlı bulunması

    Real-time distance and dimension estimation of the obstacles using active stereo camera

    EMRE ÖZGÜNDÜZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. M. ELİF KARSLIGİL

  4. Bir insansız hava aracı gerçekleştirme ve hareketli nesnelerin tespit ve takibinde kullanımı

    An unmanned aerial vehicle realization and its use in detecting and tracking moving objects

    ELİF ECE ELMAS

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA ALKAN

  5. Modified YOLOv4 and YOLOv3 by image processing and deep learning for traffic flow car detection

    Başlık çevirisi yok

    AL ZUBAIR KHUDHUR ABBAS ALQARAGHULI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş Üniversitesi

    Bilgi Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ OĞUZ ATA