Video görüntülerde gerçek zamanlı trafik şeridi tespit ve takip sistemi
Real time lane detection and tracking system on videos
- Tez No: 259812
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. M. ELİF KARSLIGİL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 133
Özet
Bu tez çalışmasında, yol videolarını değerlendirerek gerçek zamanlı olarak aracın sağ ve solundaki trafik şeritlerini bulmaya yönelik şerit bölgesi belirleme, şerit eşleştirme ve şerit takibi işlemlerini gerçekleştiren bir sistem tasarlanmış ve gerçeklenmiştir. Bu tür sistemlerde amaç, insan kontrolüne gerek kalmaksızın güvenli sürüşü sağlamak ve insan hatalarından kaynaklanan kazaları engellemeye yardımcı olmaktır.İlk işlem olarak simülasyon ortamındaki aracın ön camına yerleştirilen bir kamera yardımıyla alınan renkli görüntü gri seviyesine dönüştürülür. Perspektif görüntüdeki trafik şeritleri dışındaki gürültü diye nitelendirilebilecek diğer nesneleri elemek ve şeritlerin paralelliğini net bir şekilde ortaya çıkarabilmek için orijinal görüntüden kuş bakışı görüntüye geçilir. Bu dönüşümü sağlamak için dört nokta örneklemeli eğik perspektif eşleme metodu kullanılmıştır. İki boyutlu Gabor filtresi ile şerit bölgesine ait olabilecek doğrular ön plana çıkarılırken görüntüdeki diğer kısımlar sönükleştirilmiştir. Belirginleştirilen noktalar kullanılarak düşey piksel yoğunluğu hesaplama yöntemiyle şeritlerin tahmini başlangıç bölgeleri tespit edilmiştir. Bileşik Bezier Eğrisi eşleştirme yöntemiyle noktalardan meydana gelen eğriler elde edilmiştir. Skor fonksiyonu yardımıyla elde edilen eğrilerin şeritlere olan uygunluğu ölçülmüştür. Son olarak şablon şerit eşleme yöntemi ile başlangıçta elde edilen şeritlerin takip edilmesi sağlanmıştır. Geliştirilen sistem, simülasyon ortamında düz, virajlı, trafiğe açık ve kapalı yollarda çeşitli şerit türleri kullanılarak test edilmiştir. 320x186 çözünürlüğündeki görüntüde ortalama işlem süresi saniyede 67 çerçeve olarak tespit edilmiş ve şerit bulma başarısı da ortalama % 98,7 olarak hesaplanmıştır.
Özet (Çeviri)
The aim of this thesis is to develop a system which performs lane zone detection, lane matching and lane tracking procedures for finding traffic lanes on real time. The purpose of this kind of systems is to prevent accidents caused by human faults and providing secure drive without needing a human operator.First process is to convert the image frame which is provided by the camera located on the windshield of the car, from RGB space to gray level image. The original image based on perspective view is rectified using the warp perspective mapping method to eliminate the objects different from traffic lanes and to clarify the parallelism of the lanes around the vehicle. Probable lane zones are crystallized and other places are clouded using 2D Gabor filter. Estimated initial coordinates of the lanes are calculated by Vertical Pixel Density method using feature points extracted from Gabor filtering process. Composite Bezier Spline fitting method provides the curves which corresponds to traffic lanes. Success rate of matching lanes is computed by empirical score function. Lane tracking process is further managed by Template Lane Matching method which accelerates the processing. The system is then verified on different conditions which contains straight and curved roads which are open and closed to traffic. Average processing speed for this system is 67 fps on 320 x 186 image resolution. Average traffic lane detection and tracking success rate is calculated as % 98,7.
Benzer Tezler
- Multi-sensor lane tracking and lane departure warning system design
Çok-sensörlü şerit takip ve şeritten ayrılma uyarı sistemi tasarımı
BARIŞ ÖZCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- İşbirlikçi mikroservisler ile gerçek zamanlı video görüntüleri üzerinde çok değişkenli filtreleme: akıllı trafik sistemleri uygulaması
Multivariable filtering on real-time video images with collaborative microservices: smart traffic systems application
SEDA KUL
Doktora
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET SAYAR
- Stereo görme ile hareketli görüntülerde engellerin uzaklık ve boyutlarının gerçek zamanlı bulunması
Real-time distance and dimension estimation of the obstacles using active stereo camera
EMRE ÖZGÜNDÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. M. ELİF KARSLIGİL
- Bir insansız hava aracı gerçekleştirme ve hareketli nesnelerin tespit ve takibinde kullanımı
An unmanned aerial vehicle realization and its use in detecting and tracking moving objects
ELİF ECE ELMAS
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ALKAN
- Modified YOLOv4 and YOLOv3 by image processing and deep learning for traffic flow car detection
Başlık çevirisi yok
AL ZUBAIR KHUDHUR ABBAS ALQARAGHULI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş ÜniversitesiBilgi Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ OĞUZ ATA