Design of a six degree-of-freedom haptic hybrid platform manipulator
Altı serbestlik dereceli haptik hibrit platform manipülatörü tasarımı
- Tez No: 266622
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 130
Özet
Haptik kelimesi antik Yunancada haptios olarak geçmekte ve dokunma duyusuyla ilgili anlamına gelmektedir. Robotiğin bir uygulama alanı olan haptik cihazlar, robotik uygulamalara dokunma duyusunu eklemekte ve kullanıcı ile olan etkileşimi artırmaktadır. Görsel duyu ile birlikte dokunma duyusu, çoğu zaman bulunduğumuz ortamı anlamamız için yeterli olan bilgiyi sağlayabilmektedir. Haptik cihazlar bulunulan ortama ait kuvvet, hareket, yüzey yapısı gibi fiziksel öğeleri kullanıcıya ileterek uzaktan kumanda işlerinde yapılan işin hassasiyetini ve sanal gerçeklik uygulamalarında sanal gerçekliği artırmaktadır. Günümüzde haptik cihazlar birçok sanal gerçeklik ve uzaktan kumanda işlerinde kullanılmaktadır.Bu tezin amacı, günümüzde haptik teknolojinin sahip olduğu hassasiyeti artırabilecek potansiyele sahip 6 serbestlik dereceli özgün yapıda bir masaüstü haptik cihazı geliştirmektir. Öncelikle bu amaçla mevcut bulunan haptik cihazlar ve mekanizmalar incelenmiştir. Sonrasında kavramsal tasarımlar oluşturulmuş ve hibrit yapıda haptik cihaz tasarlanmış, üretilmiş ve test edilmiştir.Geliştirilen haptik cihazın kontrol algoritması ve sanal gerçeklik uygulaması Matlab© Simulink' te oluşturulmuş. Sistemin ilk denemeleri mekanik, elektromekanik ve elektronik kısımları ile birleştirilmesinden sonra gerçekleştirilmiş ve geliştirilen cihazdan alınan sonuçlar tartışılmış ve gelecekte yapılması hedeflenen çalışmalar önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
The word Haptic, based on an ancient Greek word called haptios, means related with touch. As an area of robotics, haptics technology provides the sense of touch for robotic applications that involve interaction with human operator and the environment. The sense of touch accompanied with the visual feedback is enough to gather most of the information about a certain environment. It increases the precision of teleoperation and sensation levels of the virtual reality (VR) applications by exerting physical properties of the environment such as forces, motions, textures. Currently, haptic devices find use in many VR and teleoperation applications.The objective of this thesis is to design a novel Six Degree-of-Freedom (DOF) haptic desktop device with a new structure that has the potential to increase the precision in the haptics technology. First, previously developed haptic devices and manipulator structures are reviewed. Following this, the conceptual designs are formed and a hybrid structured haptic device is designed manufactured and tested.Developed haptic device?s control algorithm and VR application is developed in Matlab© Simulink. Integration of the mechanism with mechanical, electro-mechanical and electronic components and the initial tests of the system are executed and the results are presented. According to the results, performance of the developed device is discussed and future works are addressed.
Benzer Tezler
- Altı serbestlik dereceli haptik arayüz uyumlu mekanizma tasarımı ve imalatı
Design and manufacturing of a six degree of freedom mechanism compatible with haptic interface
MİNE İDİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İLYAS KANDEMİR
- Development of a material cutting model for haptic rendering applications
Haptic uygulamaları için uygulamarı için bir malzeme keske modelinin geliştirilmesi
GÖRKEM ÜNER
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Design of a six degrees of freedom haptic device
Altı serbstlik dereceli haptik arabirim tasarımı
ŞAKİR KABADAYI
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ
- Duyguların sanal ortamda dokunsal etkileşimle ifade edilmesi
Expression of emotions through haptic interaction in virtual environment
CEREN KARAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ DİDEM KADIHASANOĞLU
- An Investigation on the analysis and design of a prosthetic arm
Bir protez kol analiz ve tasarımı üzerine incelemeler
ATİLA TOĞAY