Dört eksenli RC servo motor tahrikli bir robot manipülatörü tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of a 4-axis RC servo driven robot manipulator
- Tez No: 276578
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 148
Özet
Bu çalışmada dört eksen ve bir tutucu'ya sahip olan bir robot manipülatör ve robotun kontrolü için mikroişlemci ailesinden PIC kullanılarak bir servo motor sürücü kartı tasarlanmıştır. Bu tez için kullanılan altı servo motoru sürebilen sürücü kartı ve seri haberleşme için kullandığımız kart, baskı devre tekniği kullanılarak üretilmiştir. Visual Basic programı kullanılarak bir arayüz oluşturulmuş ve robotun bilgisayardan bu arayüzle kontrolü sağlanmıştır. Gerekli görüldüğü takdirde bu amaç için yazılmış olan kodlar PIC içinde gömülü olan kodlarla değiştirilerek robot manipülör kendi kendini kontrol etme modunda da kullanılabilir. Tez için gerekli olan donanım göz önüne alınarak PIC ailesinin orta sınıf bir mikroişlemcisi tercih edilmiştir. Motor sürücü kartı ve seri haberleşme için kullanılan kart bilgisayar ortamında tasarlanmıştır. İlk önce breadboard'a kurulan devreler ile çalışmalar yapılmış, bu çalışmaların neticesinde robotun motorlarını sürmek için uygun bir sürücü kartı tasarlanmıştır. Robot kolun yapımında alüminyum kompozit seçilmiş, ana gövde, uzuvlar ve gripper'ın bağları, lazer ve cnc router'da imal edilmiştir.Tasarlanan rc servo sürücü kartında bulunan PIC mikroişlemcisi yardımıyla, robot manipülatörün öğretme yoluyla istenen pozisyona gitmesi sağlanabildiği gibi aynı zamanda oluşturulan arayüzden seri iletişim protokolleri kullanılıp yollanan pozisyon bilgileriyle istenen hareketler yaptırılabilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, a robot manipulator, having four axes with a gripper, controllable with a PIC family microcontroller servo motor driver card is designed. The driver card used in this thesis is capable of driving six rc servo motors and the card we used for the serial communication was built with using printed circuit assembly technique. An interface is developed with Visual Basic and the control of the robot is accomplished through this interface. If necessary the robot manipulator can be used in self control mode by replacing the code embedded in the PIC with the one written for this purpose. Considering the hardware requirements, the PIC family?s middle class microcontroller is chosen. The motor driver card and the card for the serial communications are designed in the computer environment. As a result of the initial studies on the breadboard, a suitable driver card is designed to drive the motors of the robot manipulator. Aluminium composit was chosen in the makings of the robot arm whereas main body, linkage and gripper links are manufactured with laser cutting and cnc router.With the assistance of the PIC microprocessor embedded in the servo driver card, the robot arm can be directed to go to a desired position by teaching or it is possible to get the desired motions by the position data sent from the interface using serial communication protocols.
Benzer Tezler
- Bölgesel denetim amaçlı insanısız hava aracı (İHA) tasarımı ve imalatı
Design and manufacturing of unmanned aircraft (UAV) for regional inspection
SEYİT BATGI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Sivil HavacılıkErciyes ÜniversitesiSivil Havacılık Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ONAY
- Çapraz yay gruplarını kullanan yeni bir sismik yalıtım sistemi
A new seismic isolation system made of spring tube braces
VAROL KARAYEL
Doktora
Türkçe
2016
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERCAN YÜKSEL
- Relationship between the seismic resistance capacity and the expected total life-cycle environmental impact of an RC building
Betonarme bir binanın deprem dayanımı ve kullanım ömrü boyunca ortaya çıkan toplam çevresel etki arasındaki ilişki
MEHMET ORUÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UFUK YAZGAN
- A feature based design software for parts to be machined in a four-axis CNC lathe
Dört eksenli CNC torna tezgahında işlenebilecek parçalar için unsur tabanlı tasarım programı
DEMİRALP HATİPOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF.DR. SAHİR ARIKAN
- Development of a primitive library and a procedure for design of parts to be machined in a four-axis CNC lathe
Dört eksenli CNC tornada işlenebilecek parçaların tasarımı için unsur kütüphanesi ve tasarım yöntemi geliştirilmesi
TOLGA ZİYA SANDER
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. A. SAHİR ARIKAN