Çoktürel gezgin robot gruplarında müzayede yöntemi ile görev dağıtımı
Auction-based task allocation for heterogeneous mobile robot groups
- Tez No: 360831
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 110
Özet
Günümüzde market tabanlı görev paylaştırma sistemleri giderek ilgi çekmektedir. Bu çalışmada, gezgin robot gruplarında görev paylaştırma problemi için market tabanlı bir yaklaşım önerilmiştir. Ortamda bulunan görevlerin daha yüksek bir performans ile yapılmasını sağlamak amacı ile tek robot yerine çok robotlu grubun kullanılması düşünülmüş ve çok robotlu bir sistem önerilmiştir. Ortamda birden çok robot bulunduğundan, bu robotların birbirleri ile haberleşebilmeleri sağlanmış ve bu haberleşme ortamı üzerinden müzayede yöntemini kullanarak görevler paylaştırılmıştır. Bu görev paylaştırma yaklaşımının yanı sıra, görevler paylaşıldıktan sonra robotların rotalarında birbirleriyle çakışmayı önleyici bir yapı da önerilmiştir. Ortamda bulunan her robot görevleri dağıtmak için müzayede düzenleyebilmektedir bu nedenle, çalışmadaki görev dağıtımı merkezî değildir. Burada birden fazla robot kullanıldığından, robotlardan biri bozulsa dahi sistem kalan robotlar ile çalışmaya devam eder. Bu çalışmadaki yaklaşımda kullanılan alt yordamlar erkin tabanlı olarak yazılmıştır. Benzetim ortamında gerçekleştirilen örnek uygulamalar, önerilen mimarinin çok robotlu yapılarda etkinliğini göstermiştir.
Özet (Çeviri)
Market-based task allocation systems are increasingly drawing attention. In this study, a market based approach is recommended for the multi robot task allocation problem. Since, there is more than one robot in the environment, the communication of those robots is ensured, and the tasks are allocated by the use of auction method above this communication environment. Besides the task allocation approach, subsequent to task allocation, collusion preventive structure is offered for the robots routes'. Each robot in the environment can hold the auction process; therefore in this study task allocation is not centralized. Since more than one robot and agent is used in the proposed architecture, the system may continue to work with the remaining robots and agents, even if one of them corrupted. The sub-functions used in this study are programmed as agent based. The sample implementations conducted in the simulation environment to show the effectiveness of the suggested architecture in multi robot structures.
Benzer Tezler
- Farklı özelliklere sahip gezgin robot grubunun dağıtık kontrolü
Distributed control of heterogeneous mobile robots
METİN ÖZKAN
Doktora
Türkçe
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- How cryptographic implementations affect mobile agent systems
Şifreleme gerçekleştirmelerinin gezgin aracı internet sistemlerini nasıl etkilediği
İSMAİL ULUKUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİN ANARIM
- An object-based decentralized resource manager for heterogeneous computing environments
Çöktürel hesaplama ortamları için dağıtık nesne-tabanlı bir kaynak yöneticisi
ATTİLA ÖZGİT
Doktora
İngilizce
1995
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF.DR. F. PAYİDAR GENÇ
- Reliability based dynamic scheduling of independent tasks in heterogeneous computing environments
Çoktürel bilgisayar ortamlarında güvenilirlik tabanlı dinamik bağımsız görev çizelgeleme
ESMA YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. HALUK TOPÇUOĞLU
- Dynamic resource allocation and activity management for improving energy efficiency and fairness in 5g heterogeneous networks
5g Çokturel ağlarda enerj, verimliliği ve adaleti iyileştirmek için dinamik kaynak atama ve faaliyet yönetimi
AMIR BEHROUZI FAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EZHAN KARAŞAN