Modelling and investigation of bipedal human walking system
Bipedal yürüme dinamiğinin araştırılması ve model tasarımı
- Tez No: 283584
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
Bu tezde, bipedal yürüme incelenmiş ve bipedal yürümenin modellenmesi ve mekaniğinin hesaplanması için karakteristik özellikleri açıklanmıştır. Bipedal yürümenin prensiplerinin açıklanması için, ilk önce yürümenin fazları , sonra ise yürümenin anatomik ve mekanik anlamları anlatılmıştır. Denavit-Hertenbeg Homojen Transformasyon Matrisleri kullanılarak insan bacağının ve yürümenin mekaniği hesaplanmıştır. Bu, bipedal yürümenin modellenmesinde ve ampute kişlerin tekrar sağlıklı bir insan gibi yürütülmesinde önemlidir. Amputasyonun çeşitleri ve protez gibi çözümleri bu tezde anlatılmıştır. Ayrıca protezlerin tarihsel gelişimi de açıklanmıştır. Bu protezlerin nasıl çalıştıklarının anlaşılabilmesi için bir protez bacağın parçaları incelenmiştir. Prostetik dizlerin sınıflandırılması ve bu prostetik diz çeşitlerinden bir örnek açıklanmış ve bu çeşit dizlerin nasıl kontrol edildiği tanımlanmıştır. Kontrol prensipleri ve elektronik kontrol programı bu tezde anlatılmış, ayrıca bir elektronik kontrol devresi dizaynı yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, bipedal human walking is investigated and its characteristics is explained for modelling and calculating the mechanics of bipedal walking. Firstly phases of walking, then anatomical and mechanical meanings of walking are mentioned to explain principles of bipedal walking. With using Denavit-Hertenberg Homogeneous Transformation Matrices, the mechanics of a human leg and bipedal walking is calculated. This is important for modelling bipedal walking and important to walk amputees as an healthy person again. The types of amputation and solutions of them like prosthesis are mentioned in this thesis. Historical development of the prosthesis is explained also. To understand how these prosthesis works, parts of a prosthetic leg is examined. Classification of prosthetic knees and an example from these prosthetic knee types are explained and described how to control these type of knees. Controlling principles and electronic control program are mentioned in this thesis, and also an electronic control unit is designed.
Benzer Tezler
- Investigation of ground reaction force distribution beneath the foot in postural control
Postur kontrolünde ayak altındaki zemin tepki kuvveti dağılımının incelenmesi
ROSHANAK AKBARIFAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilim ve TeknolojiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR HALICI
DOÇ. DR. SENİH GÜRSES
- Control of spring-mass running through virtual tuning of leg damping
Yay kütleli koşunun sanal bacak sönümlenme katsayısı aracılığı ile kontrolü
GÖRKEM SEÇER
Doktora
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ULUÇ SARANLI
- Analysis and control of periodic gaits in legged robots
Bacaklı robotlar için periyodik yürüme davranışlarının analizi ve kontrolü
HASAN HAMZAÇEBİ
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Süperkavite su altı araçlarının hidrodinamik modellenmesi ve karakteristiğinin incelenmesi
Modelling and investigation of the hydrodynamic characteristics of supercavitating underwater vehicles
SEZER KEFELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS JAFAROV
- Trabzon (Maçka) Kalyan akarsuyunun su kalitesinin araştırılması ve modellenmesi
Modelling and investigation of water quality of Kalyan river in Trabzon (Maçka)
VOLKAN NUMAN BULUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
KimyaKaradeniz Teknik ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF.DR. MEHMET TÜFEKÇİ