İnsansız su altı araçlarının konum tespitinde kullanılan bir ivmeölçerin çıkış verilerinin iyileştirilmesi
Output enhancement of an accelerometer used in the positioning systems of unmanned underwater vehicles
- Tez No: 292142
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
Bu çalışmada birikimli hatalarından dolayı sualtı araçlarının konum tespitinde sınırlı performansa sahip olan bir ataletsel algılayıcı için daha yüksek doğruluklu ölçümlerin yapılabileceği çeşitli düzeneklerde uyarılmış, elde edilen karşılaştırma verileriyle eğitilen yapay sinir ağları yardımıyla sensör çıkışları iyileştirilmiştir. Karşılaştırma verilerinin elde edilmesinde takdim edilen yöntemler bu tür sensörlerin başka yöntemlerle filtrelenmesinde de kullanılabilir. Yapay sinir ağlarının ivmeölçer karakteristiğini iyileştirmesi için eğitilmeleri sırasında elde edilen bulgu, sonuç ve öneriler bu tür nonlineer kestiricilerin kullanıldığı başka çalışmalarda da kullanılabilir
Özet (Çeviri)
The main objective of this study is to improve the measurements obtained from an inertial measurement unit (IMU) used in the position detection of an unmanned underwater vehicle. Certain test beds have been introduced to collect more accurate data used for the training of artificial neural networks which would improve the IMU outputs. The test beds introduced in this study can be used for acquiring reference data for implementation of other different filter methods also. The results, findings and insights obtained during the training of ANNs to improve the characteristics of theaccelerometers can be applied in research areas where these kinds of nonlinear estimators are used.
Benzer Tezler
- İnsansız hava aracı (İHA) ve insansız su aracı (İSA) baz istasyonlarının kara ve su altı ağlarda maksimum kapsama sağlayacak şekilde yerleşimi
Localization of unmanned aerial vehicle (UAV) and unmanned water vehicle (UWV) base stations to provide maximum coverage on terrestrial and underwater networks
BERKAY KAHRİMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ MURAT DEMİRTAŞ
PROF. BÜLENT TAVLI
- Acoustic analysis of an underwater glider
Bir sualtı planörünün akustik analizi
TURGAY HIZARCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Teknolojisi Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLGE TUTAK
- GPS verisinin alınamadığı ortamlarda otonom gemilerin konum tespiti için bir algoritma tasarımı
Design of an algorithm for position detection of autonomous ships in GPS data unavailable environments
CANER ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAŞAR BECERİKLİ
- Nonlinear dynamic modelling of an underwater vehicle, state estimation and control
Bir sualtı aracının doğrusal olmayan dinamik modellemesi, durum kestrimi ve kontrolü
BURAK BERKAY KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- Design, modelling, and dynamic simulation of unmanned underwater vehicle
İnsansız sualtı aracının tasarımı, modellenmesi ve dinamik simulasyonu
AHMET KEMAL NENNİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiAdana Alparslan Türkeş Bilim Ve Teknoloji ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDURRAHİM DAL