Geri Dön

İnsansız su altı araçlarının konum tespitinde kullanılan bir ivmeölçerin çıkış verilerinin iyileştirilmesi

Output enhancement of an accelerometer used in the positioning systems of unmanned underwater vehicles

PDF İndir

  1. Tez No: 292142
  2. Yazar: YAVER KAMER
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Kalibrasyon, Sistem tanıma, Yapay sinir ağları, İvmeölçer, İşaret işleme, Calibration, System identification, Artificial neural networks, Accelerometer, Signal processing
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalışmada birikimli hatalarından dolayı sualtı araçlarının konum tespitinde sınırlı performansa sahip olan bir ataletsel algılayıcı için daha yüksek doğruluklu ölçümlerin yapılabileceği çeşitli düzeneklerde uyarılmış, elde edilen karşılaştırma verileriyle eğitilen yapay sinir ağları yardımıyla sensör çıkışları iyileştirilmiştir. Karşılaştırma verilerinin elde edilmesinde takdim edilen yöntemler bu tür sensörlerin başka yöntemlerle filtrelenmesinde de kullanılabilir. Yapay sinir ağlarının ivmeölçer karakteristiğini iyileştirmesi için eğitilmeleri sırasında elde edilen bulgu, sonuç ve öneriler bu tür nonlineer kestiricilerin kullanıldığı başka çalışmalarda da kullanılabilir

Özet (Çeviri)

The main objective of this study is to improve the measurements obtained from an inertial measurement unit (IMU) used in the position detection of an unmanned underwater vehicle. Certain test beds have been introduced to collect more accurate data used for the training of artificial neural networks which would improve the IMU outputs. The test beds introduced in this study can be used for acquiring reference data for implementation of other different filter methods also. The results, findings and insights obtained during the training of ANNs to improve the characteristics of theaccelerometers can be applied in research areas where these kinds of nonlinear estimators are used.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    989758

    Flow structures, loadıng and mıtıgatıon for a large-scale dıscrete vortex gust encounter

    Büyük çaplı tekil bir girdap türü sağanak karşılaşmasında akış yapıları, kanada gelen yükler ve bu yüklerin indirgenmesi

    MURAT SARITAŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2025

    Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NURİYE LEMAN OKŞAN ÇETİNER YILDIRIM

  2. Tez No

    895041

    Yörünge takibi benzetimi için dört serbestlik dereceli sualtı aracının dinamik modelinin çıkarılması ve salp sürü algoritması tabanlı kesirli dereceli PID kontrolör tasarımı

    Extraction of underwater vehicle model with four degrees of freedom and salp swarm algorithm based fractional order PID controller design for simulation of trajectory tracking

    GÜLTEN YILMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ

  3. Tez No

    999730

    İnsansız su altı araçlarında konum kararlılığını bozucu etkilere karşı kontrolcü yöntemlerinin geliştirilmesi, benzetimleri ve testleri

    Development, simulation, and testing of disturbance-rejection control strategies for position stability in unmanned underwater vehicles

    AHMETCAN ÖNAL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    Mühendislik BilimleriBaşkent Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ANDAÇ TÖRE ŞAMİLOĞLU

  4. Tez No

    823965

    Design, modelling, and dynamic simulation of unmanned underwater vehicle

    İnsansız sualtı aracının tasarımı, modellenmesi ve dinamik simulasyonu

    AHMET KEMAL NENNİOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine MühendisliğiAdana Alparslan Türkeş Bilim ve Teknoloji Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDURRAHİM DAL

  5. Tez No

    552847

    Acoustic analysis of an underwater glider

    Bir sualtı planörünün akustik analizi

    TURGAY HIZARCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Deniz Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deniz Teknolojisi Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLGE TUTAK

Geri Dön