Geri Dön

İnsansız su altı araçlarının konum tespitinde kullanılan bir ivmeölçerin çıkış verilerinin iyileştirilmesi

Output enhancement of an accelerometer used in the positioning systems of unmanned underwater vehicles

  1. Tez No: 292142
  2. Yazar: YAVER KAMER
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 74

Özet

Bu çalışmada birikimli hatalarından dolayı sualtı araçlarının konum tespitinde sınırlı performansa sahip olan bir ataletsel algılayıcı için daha yüksek doğruluklu ölçümlerin yapılabileceği çeşitli düzeneklerde uyarılmış, elde edilen karşılaştırma verileriyle eğitilen yapay sinir ağları yardımıyla sensör çıkışları iyileştirilmiştir. Karşılaştırma verilerinin elde edilmesinde takdim edilen yöntemler bu tür sensörlerin başka yöntemlerle filtrelenmesinde de kullanılabilir. Yapay sinir ağlarının ivmeölçer karakteristiğini iyileştirmesi için eğitilmeleri sırasında elde edilen bulgu, sonuç ve öneriler bu tür nonlineer kestiricilerin kullanıldığı başka çalışmalarda da kullanılabilir

Özet (Çeviri)

The main objective of this study is to improve the measurements obtained from an inertial measurement unit (IMU) used in the position detection of an unmanned underwater vehicle. Certain test beds have been introduced to collect more accurate data used for the training of artificial neural networks which would improve the IMU outputs. The test beds introduced in this study can be used for acquiring reference data for implementation of other different filter methods also. The results, findings and insights obtained during the training of ANNs to improve the characteristics of theaccelerometers can be applied in research areas where these kinds of nonlinear estimators are used.

Benzer Tezler

  1. İnsansız hava aracı (İHA) ve insansız su aracı (İSA) baz istasyonlarının kara ve su altı ağlarda maksimum kapsama sağlayacak şekilde yerleşimi

    Localization of unmanned aerial vehicle (UAV) and unmanned water vehicle (UWV) base stations to provide maximum coverage on terrestrial and underwater networks

    BERKAY KAHRİMAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ MURAT DEMİRTAŞ

    PROF. BÜLENT TAVLI

  2. Acoustic analysis of an underwater glider

    Bir sualtı planörünün akustik analizi

    TURGAY HIZARCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Deniz Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deniz Teknolojisi Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLGE TUTAK

  3. GPS verisinin alınamadığı ortamlarda otonom gemilerin konum tespiti için bir algoritma tasarımı

    Design of an algorithm for position detection of autonomous ships in GPS data unavailable environments

    CANER ÇELİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YAŞAR BECERİKLİ

  4. Nonlinear dynamic modelling of an underwater vehicle, state estimation and control

    Bir sualtı aracının doğrusal olmayan dinamik modellemesi, durum kestrimi ve kontrolü

    BURAK BERKAY KAYA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CENGİZ HACIZADE

  5. Design, modelling, and dynamic simulation of unmanned underwater vehicle

    İnsansız sualtı aracının tasarımı, modellenmesi ve dinamik simulasyonu

    AHMET KEMAL NENNİOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine MühendisliğiAdana Alparslan Türkeş Bilim Ve Teknoloji Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDURRAHİM DAL