Obstacle avoidance for mobile robots
Hareketli robotlar için engel sakınma
- Tez No: 29589
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, özerk mobil robotlar, engel-sakıma, yol-planlamahareket-planlama, ultrasonik sezme, eş zamanlı olmayan iletişim ara birimi, şaft kodlayıcı, Robotic, Autonomous mobile robots, Obstacle avoidance, path planning, motion planning, ultrasonic sensing, asynchronous communication minterface, shaft encoder
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 143
Özet
öz hareketli robotlar için engel-sakinma YENİLMEZ, Levent Yüksek Lisans Tezi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydın ERSAK Haziran 1993, 126 sayfa Bu tezin amacı, bazı engel-sakınma metodlanm bir mobil robot üzerinde (Hero-I) uygulamak ve yol-planlama ve hareket planlama hakkında bazı yöntemler geliştirmektir. Hareketli bir robotun engellerden sakınarak bilinen ve bilinmeyen ortamlarda bir noktadan başka bir noktaya ulaşması için var olan yöntemlerin uygulamaları üzerinde ayrı ayrı çalışılmıştır. Bilinen ortamlarda çalışılırken yöntem olarak Uzayda Yapısal Düzenleme, Bugl, Bug2, ve Genelleştirilmiş Voronoi Diyagramları kullanılmıştır. Bilinmeyen ortamlarda ise, ultrasonik çember yoluyla elde olunan bilgilerle ortam kavranmış ve bir gerçek zaman engel-sakınma ve yol-planlama yöntemi olarakda Yapay Potansiyel Alan yöntemi kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT OBSTACLE AVOIDANCE FOR MOBILE ROBOTS YENİLMEZ, Levent M. S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Aydın ERSAK June 1993, 126 pages The Objective of this project is to implement some obstacle avoidance methods to a mobile robot (HERO-1), and develop some methods for path planning and motion planning. Obstacle avoidance methods are studied and applied for a mobile robot navigation in unknown and known environments seperately. For a given predefined environment,“Bugl”,“Bug2”,“Configuration Space”and“Generalized Voronoi Diagrams (GVD)”are used. These methods permit path planning between known obstacles and avoid collisions while steering the robot toward the target For navigations in an unknown environment, using the information obtained from an ultrasonic ring for conceiving the information about the environment and ArtificialPotentialField method is studied and applied to steering of the mobile robot.
Benzer Tezler
- Engellerin bulunduğu ortamda gezgin robotun en iyi yolu bulması ve izlemesi
Two-stage shortest path algorithm with obstacle avoidance for mobile robots
VOLKAN ARICI
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA DOĞAN
- Developing mobile robot obstacle avoidance methods with model-based and learning-based methods
Mobil robotlarda model tabanlı ve öğrenme tabanlı engelden kaçınma yöntemleri geliştirilmesi
AYKUT ÖZDEMİR
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Dynamic programming based route planning and maneuver control for mobile robots
Mobil robotlar için dinamik programlama temelli rota planlaması ve manevra kontrolü
BARIŞ YASİN DEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAVUZ EREN
- Realization of reactive control for multi purpose mobile agents
Genel amaçlı mobil robotlar için tepkin kontrolün gerçeklenmesi
SELİM YANNİER
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. AHMET ONAT
PROF. DR. ASIF ŞABANOVİÇ
- Navigation and path planning for mobile robots in a dynamic environment
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA DEMİRCAN