Geri Dön

Obstacle avoidance for mobile robots

Hareketli robotlar için engel sakınma

  1. Tez No: 29589
  2. Yazar: LEVENT YENİLMEZ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robotik, özerk mobil robotlar, engel-sakıma, yol-planlamahareket-planlama, ultrasonik sezme, eş zamanlı olmayan iletişim ara birimi, şaft kodlayıcı, Robotic, Autonomous mobile robots, Obstacle avoidance, path planning, motion planning, ultrasonic sensing, asynchronous communication minterface, shaft encoder
  7. Yıl: 1993
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 143

Özet

öz hareketli robotlar için engel-sakinma YENİLMEZ, Levent Yüksek Lisans Tezi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Aydın ERSAK Haziran 1993, 126 sayfa Bu tezin amacı, bazı engel-sakınma metodlanm bir mobil robot üzerinde (Hero-I) uygulamak ve yol-planlama ve hareket planlama hakkında bazı yöntemler geliştirmektir. Hareketli bir robotun engellerden sakınarak bilinen ve bilinmeyen ortamlarda bir noktadan başka bir noktaya ulaşması için var olan yöntemlerin uygulamaları üzerinde ayrı ayrı çalışılmıştır. Bilinen ortamlarda çalışılırken yöntem olarak Uzayda Yapısal Düzenleme, Bugl, Bug2, ve Genelleştirilmiş Voronoi Diyagramları kullanılmıştır. Bilinmeyen ortamlarda ise, ultrasonik çember yoluyla elde olunan bilgilerle ortam kavranmış ve bir gerçek zaman engel-sakınma ve yol-planlama yöntemi olarakda Yapay Potansiyel Alan yöntemi kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT OBSTACLE AVOIDANCE FOR MOBILE ROBOTS YENİLMEZ, Levent M. S. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Aydın ERSAK June 1993, 126 pages The Objective of this project is to implement some obstacle avoidance methods to a mobile robot (HERO-1), and develop some methods for path planning and motion planning. Obstacle avoidance methods are studied and applied for a mobile robot navigation in unknown and known environments seperately. For a given predefined environment,“Bugl”,“Bug2”,“Configuration Space”and“Generalized Voronoi Diagrams (GVD)”are used. These methods permit path planning between known obstacles and avoid collisions while steering the robot toward the target For navigations in an unknown environment, using the information obtained from an ultrasonic ring for conceiving the information about the environment and ArtificialPotentialField method is studied and applied to steering of the mobile robot.

Benzer Tezler

  1. Engellerin bulunduğu ortamda gezgin robotun en iyi yolu bulması ve izlemesi

    Two-stage shortest path algorithm with obstacle avoidance for mobile robots

    VOLKAN ARICI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA DOĞAN

  2. Developing mobile robot obstacle avoidance methods with model-based and learning-based methods

    Mobil robotlarda model tabanlı ve öğrenme tabanlı engelden kaçınma yöntemleri geliştirilmesi

    AYKUT ÖZDEMİR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  3. Dynamic programming based route planning and maneuver control for mobile robots

    Mobil robotlar için dinamik programlama temelli rota planlaması ve manevra kontrolü

    BARIŞ YASİN DEMİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. YAVUZ EREN

  4. Realization of reactive control for multi purpose mobile agents

    Genel amaçlı mobil robotlar için tepkin kontrolün gerçeklenmesi

    SELİM YANNİER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Makine MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. AHMET ONAT

    PROF. DR. ASIF ŞABANOVİÇ

  5. Navigation and path planning for mobile robots in a dynamic environment

    Başlık çevirisi yok

    MUSTAFA DEMİRCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Astronomi ve Uzay BilimleriCranfield University

    DR. GİLBERT TANG