Geri Dön

İnsansız hava araçları için bütünleşik seyir sisteminin geliştirilmesi ve gerçekleştirilmesi

Development and implementation of an integrated navigation system for unmanned aerial vehicles

PDF İndir

  1. Tez No: 295978
  2. Yazar: ERSİN GÖNÜL
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. YAKUP ÖZKAZANÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 101

Özet

İnsansız hava araçlarının hassas kontrolü ve uzaktan takibi için aracın yöneliminin, irtifasının, konumunun ve hızının bilinmesi gerekir. Bunun için ataletsel seyir sistemleri, hava veri bilgisayarları, manyetik algılayıcılar ve küresel konumlandırma gibi algılama sistemleri bir arada kullanılarak araç için gerçek zamanlı veri sağlanmaktadır. Bu tezde, MEMS tabanlı ataletsel algılayıcıların, hava verisi ve manyetik algılayıcılar ile küresel konumlandırma sisteminin tek bir donanımda entegre edilmesini sağlayacak bir sistemin geliştirmesi hedeflenmiştir. Bütünleştirme algoritmaları geliştirilerek tüm algılayıcılardan maksimum faydanın alınabilmesi amaçlanmıştır.Yönelim hesabı, jiroskop, ivmeölçer ve manyetometre kullanılarak yapılmaktadır. Manyetik baş açısı hesabı için manyetorezistif algılayıcı ve yönelim bilgisi kullanılmaktadır. Hava veri bilgisayarı hesaplamaları hava basıncı ve hava sıcaklığı algılayıcıları kullanılarak gerçekleştirilmektedir. Dikey yükseklik kanalı ivmeölçer kullanılarak düzeltilmektedir. Ataletsel algılayıcılar ile de konum ve hız hesaplanmakta ve GPS yardımcı kaynak olarak kullanılarak hesaplamalar düzeltilmektedir.Geliştirilen ve gerçeklenen seyir sistemi ile yukarıda sayılan sistemler tek bir donanım ile birleştirmiş ve uygun birleştirme algoritmaları ile insansız bir hava aracı için gerekli seyir bilgileri gerçek zamanlı olarak hesaplanmıştır.

Özet (Çeviri)

Precise control and remote monitoring of UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) are provided by accurate determination of vehicle attitude, altitude, position and speed. Therefore inertial navigation systems, air data systems, magnetic compass and global positioning systems are used together to provide real-time measurements about the vehicle. This thesis describes integration of MEMS based inertial sensors, air data transducers, magnetic sensors and GPS receiver on the same hardware. The complementary algorithms are developed to integrate all systems to gain maximum profit.Attitude calculation is implemented by using gyroscope, accelerometer and magneto resistive sensors. Magnetic heading computation is implemented with using magneto resistive sensor and attitude data which is generated by attitude computer. Air data computer computations are implemented with using pressure and temperature sensors. Vertical channel stabilization is implemented with using accelerometer as aiding source. Although GPS receiver is the main source of position and velocity, it is used for aiding source to bound errors of the position and velocity which are calculated using inertial sensors.All mentioned systems are integrated into the single hardware and required calculations are implemented to provide real-time data for unmanned aerial vehicles.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    841375

    Design, modelling and control of a nano quadrotor withmicrocontroller based vision system for object tracking

    Nesne takibi için bir nano dört rotorlu helikopterin tasarımı, modellenmesi ve mikrodenetleyici tabanlı görüntü sistemi ile kontrolü

    MUSTAFA ENES KIRMACI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜLYA YALÇIN

    PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  2. Tez No

    709049

    Autonomous pursuit evasion system for mini Unmanned Aerial Vehicles

    Mini İnsansız Hava Araçları için otonom kaçış takip sistemi

    ABDULLAH ENES AKDOĞAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Savunma ve Savunma TeknolojileriBaşkent Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri ve Sistemleri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ÜÇÜNCÜ

  3. Tez No

    783297

    İnsansız hava araçlarında elektro-optik sistem seçimi için bütünleşik kaba küme tabanlı BWM-COPRAS yaklaşımı

    Integrated rough set-based BWM-COPRAS approach for electro-optic system selection in unmanned aerial vehicles

    ATAKAN ÖZLEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLAL ERVURAL

  4. Tez No

    579513

    Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle

    Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü

    MEHMET OKAN GÜNEY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  5. Tez No

    489426

    An integrated system design for building inspection by autonomous UAVs

    Otonom İHA'larla yapı denetimi için bütünleşik bir sistem tasarımı

    FATİH KÜÇÜKSUBAŞI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ARZU SORGUÇ

Geri Dön