Geri Dön

Autonomous pursuit evasion system for mini Unmanned Aerial Vehicles

Mini İnsansız Hava Araçları için otonom kaçış takip sistemi

  1. Tez No: 709049
  2. Yazar: ABDULLAH ENES AKDOĞAN
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ÜÇÜNCÜ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Savunma ve Savunma Teknolojileri, Defense and Defense Technologies
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Başkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri ve Sistemleri Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Savunma Elektroniği ve Yazılım Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 108

Özet

İnsansız Hava Araçlarının hızla artan yaygın kullanımı sonucunda İHA'lar hem sivil hem askeri alanlarda birçok farklı görevde aktif olarak kullanılmaktadır. Askeri alanda taktik ve stratejik düzeyde temel olarak keşif gözetleme, anayurt güvenliği ve yakın hava desteği amacıyla kullanılan İnsansız Hava Araçlarının yakın gelecekte hava-hava muharebelerinde de kullanılabileceği öngörülmektedir. Dolayısıyla diğer İHA'lar ile angajmana girebilecek teknolojik donanıma sahip İHA'lar avantajlı konumda olacaklardır. Otonom faaliyet gösteren İHA'ların hava-hava muharebelerini de otonom olarak gerçekleştirebilmesi hem performans hem de zaman kritiklik konusunda avantaj sağlayacaktır. Hava-hava muharebeleri döner pervaneli İHA'lar ile temel olarak kaçış ve takip senaryoları odaklı olmaktadır. Literatürde yasaklı bölgeler gözetilerek rota planlama problemi ve kaçış takip problemleri ayrı ayrı olarak yer almaktadır. Fakat, bu iki problemi bütünleştiren bir uygulama çalışılmamıştır. Bu tez kapsamında rota planlama ve kaçış takip olarak her iki uygulama bütünleşik olarak ele alınmıştır. Alanlar tehlike düzeyine göre yeşil, gri ve kırmızı alanlar olmak üzere 3 gruba ayrılmıştır. Rotadaki alanların tehlike düzeylerini de dikkate alarak kaçış takip görevlerini otonom olarak gerçekleştirebilen bir mini insansız hava aracı yazılımı geliştirilmiştir. Görevlerin otonom olarak gerçekleştirilmesinde Pekiştirmeli Öğrenme ve Q Öğrenme kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

As a result of the widespread use of unmanned aerial vehicles, UAVs are actively used in many different missions in both civilian and military fields. It is anticipated that UAVs, which are primarily used for reconnaissance and surveillance, homeland security, and close air support at the tactical and strategic level in the military field, can also be used in air-to-air combats in the near future. Therefore, UAVs with technological equipment that can engage with other UAVs will be in an advantageous position. The ability to perform air-to-air combats autonomously will provide advantages in terms of both performance and time-criticality. In terms of Mini or Small UAVs, air-to-air combats are mainly focused on evasion and pursuit missions. There are several pieces of research about path planning missions with avoidance zones in literature. There are also several research about pursuit-evasion problems. However, there is no research that combines the two cases to the best of our knowledge. In this thesis, the problem of path planning in avoidance zones and the problem of pursuit-evasion missions are merged, and a solution is proposed for the integrated problem. Mission area is divided into green, gray, and red areas according to the level of danger. In this thesis, a mini unmanned aerial vehicle software that can autonomously perform escape and pursuit missions in different types of zones has been developed. Mission Control Software uses Reinforcement Learning and Q Learning to perform autonomous missions.

Benzer Tezler

  1. Unity 3d oyun ortamında akıllı ajanlar ile kaçma-kovalama oyun tasarımı

    Design of a pursuit-evasion game with intelligent agents in the unity 3d game-environment

    İHSAN ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR

  2. Pure pursuit model when the vehicle following the X and Y axis and Stanley model

    Başlık çevirisi yok

    SIEF ADDEEN YACOUB A SHABANEH

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Okan Üniversitesi

    Otomotiv Mekatroniği ve Akıllı Araçlar Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN AHMET ERGENEMAN

  3. Otonom kara araçları için yeni hibrit ve iyileştirilmiş yol takip kontrol yöntemleri

    Novel hybrid and improved path tracking control methods for autonomous ground vehicles

    MUHAMMED ÇELİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. CENK ULU

  4. In pursuit of a lost architectural artefact: Tracing photography studios of the nineteenth century

    Kayıp bir mimari eserin peşinde: Ondokuzuncu yüzyıl fotoğraf stüdyolarının izini sürmek

    ESATCAN COŞKUN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    MimarlıkOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İNCİ BASA

  5. Autonomous truck-trailer parking - path planning and path tracking control

    Başlık çevirisi yok

    A. CANBERK MANAV

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiKoç Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMAİL LAZOĞLU