Dört rotorlu hava araçlarının bağ-grafik yöntemi ile modellenmesi
Modeling of quadrotors using bond-graph method
- Tez No: 296829
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dört rotorlu hava aracı, bağ-grafik, bond-graph, durum uzay denklemleri, insansız hava aracı, Bond Graph Yöntemi, Durum uzay yöntemi, Quadrotor, bond-graph, state-space, UAV, Bond Graph Method, State space method, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Dört rotorlu insansız hava araçları, akademik çevrelerce son dönemlerde oldukça çok ilgi gösterilmiş bir alandır. 4 serbestlik derecesine sahip olan bu araç sadece 4 kontrol girişi ile kontrol edilmektedir. Sadece araçtaki dört adet rotorun hızları değiştirilerek aracın bütün hareketleri kontrol edilebilmektedir. İnsansız hava araçları alanında ideal yapıya sahip bu araç tipinin dinamik modelleme ve kontrol uygulamaları yaygın olarak yapılmaya çalışılmaktadır.Bu çalışmada doğrusal olmayan bir yapıya sahip olan dört rotorlu hava araçları, bağ-grafik yöntemi ile modellenecektir. Bu model bilgisayar ortamında simüle edilecek, daha sonra bu modelden durum-uzay denklemleri elde edilecektir. Farklı kabuller yapılarak elde edilecek 3 ayrı modelin birbiri ile karşılaştırmalı analizleri yapılabilir ve durum uzay formunda olduğundan çalışma uzayı içinde, durum uzayı teknikleri kullanılarak analizler ve kontrol tasarımları yapılabilir.
Özet (Çeviri)
Quadrotor UAVs are a subject which the academic society is higly interested in recently. These UAVs have 4 DOF and controlled by only 4 inputs. All movements of the quadrotor can be controlled just by changing the speed of the four rotors mounted on the UAV. Quadrotors, which has an ideal structure in the field of UAVs are subject to many studies about dynamic modelling and control applications.In this work, quadrotors, which has a nonlinear system structure, are going to be modeled with bond-graph technique. After that the model will be simulated by computer and state space equations will be derived from the model. Comparative analyses of three different models, attained by making different assumptions will be made, and thanks to the models being in state-space form, state-space techniques can be used for analyses and control designs.
Benzer Tezler
- Yüksek dereceli kayan kipli denetleyiciler kullanılarak dört rotorlu insansız hava araçlarının (İHA) davranış kontrolü ve yörünge takibi
Attitude control and trajectory tracking of four rotor unmanned aeri̇al vehicles (UAV) using higher order sliding mode controllers
ALİ CAN ERÜST
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ
- Dört rotorlu hava aracının irtifa denetimi için doğrusal olmayan denetleyici tasarımı ve uygulaması
Nonlinear controller design and implementation for altitude stabilization of quadrotor air vehicle
TUĞÇE OFLAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve PID kontrolcü tasarımı
Modeling and PID controller design of a four rotor unmanned aerial vehicle
MEHMET KARAHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Havacılık ve Uzay MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi, gauss gürültüsü ve parametre belirsizliği altında lyapunov tabanlı ve geri adımlamalı kontrolcü tasarımı
Modeling of a quadrotor unmanned aerial vehicle, lyapunov based and backstepping controller design under gaussian noise and parameter uncertainty
MEHMET KARAHAN
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Dört rotorlu insansız hava aracı için görüntü işleme tabanlı akıllı kontrol algoritmalarının geliştirilmesi
Development of image processing based intelligent control algorithms for quadrotors
İSMAİL İLHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. MEHMET KARAKÖSE