A Discrete time adaptive control scheme for robot manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 29689
- Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
iv ÖZET Bu tez çalişmasında, robot kollarının Model Referans Uyarlamah Denetimi incelendi. Robot kollarının yörünge izlemesini sağlayacak sürekli-zaman ve aynk-zaman model referans uyarlamah deneticiler geliştirilmiştir. Deneticiler robot kollan arasındaki açı ölçümlerini kullanan basit eşitliklerden elde edilen geri-besleme, ileri-besleme, ve yardımcı işaretleri kullanır. Denetleyici kazanç matrislerinin uyarlama kurallarını çıkarmak için aşın kararlılık kuramı kullanılmıştır. Deneticilerin verimlilikleri, iki-koîlu bir robot kolunun simülasyonuna uygulanmaları ile sulanmıştır. Büyük robot parametre değişikliklerine ve belirsizliklere rağmen yörünge izlemenin sağlandığı gösterilmiştir. Deneticiler oldukça iyi tasarım esnekliği sunmakta ve serbest tasarım parametrelerini ayarlama yolu ile denetim sisteminin başanmım artırmaya olanak tanımaktadır.
Özet (Çeviri)
İÜ ABSTRACT In this thesis, Model Reference Adaptive Control of robotic manipulators are studied. Continuous-time and Discrete-time model reference adaptive schemes are developed for trajectory tracking of robotic manipulators. The schemes utilize feedback, feedforward, and auxiliary signals, obtained from joint angle measurement through simple expressions. Hyperstability theory is utilized to derive the adaptation laws for the controller gain matrices. The performance of the control schemes is evaluated by application to a two-link planar manipulator through simulations. It is shown that trajectory tracking is achieved despite gross robot parameter variation and uncertainties. The schemes offer considerable design flexibility and enable to improve the performance of the control system by adjusting free design parameters.
Benzer Tezler
- Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu
Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator
RECEP KAZAN
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Hidrolik bir servo sistemde pol atamalı adaptif konum kontrolü
The Pole assignment adaptive position control in a hydraulic servo system
AYHAN KURAL
- Digital controller design for sampled-data nonlinear systems
Doğrusal olmayan kesikli-zaman sistemleri için sayısal denetleyici tasarımı
AHMET ÜSTÜNTÜRK
Doktora
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Durağan olmayan kanallarda uyarlamalı hata kontrol yöntemleri
Adaptive coding schemes for time-varying channels
ERSİN ERGEZER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. H. ÜMİT AYGÖLÜ