Geri Dön

A Discrete time adaptive control scheme for robot manipulators

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 29689
  2. Yazar: MEHMET OLGUN KEKÜLLÜOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. OKYAY KAYNAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1993
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 67

Özet

iv ÖZET Bu tez çalişmasında, robot kollarının Model Referans Uyarlamah Denetimi incelendi. Robot kollarının yörünge izlemesini sağlayacak sürekli-zaman ve aynk-zaman model referans uyarlamah deneticiler geliştirilmiştir. Deneticiler robot kollan arasındaki açı ölçümlerini kullanan basit eşitliklerden elde edilen geri-besleme, ileri-besleme, ve yardımcı işaretleri kullanır. Denetleyici kazanç matrislerinin uyarlama kurallarını çıkarmak için aşın kararlılık kuramı kullanılmıştır. Deneticilerin verimlilikleri, iki-koîlu bir robot kolunun simülasyonuna uygulanmaları ile sulanmıştır. Büyük robot parametre değişikliklerine ve belirsizliklere rağmen yörünge izlemenin sağlandığı gösterilmiştir. Deneticiler oldukça iyi tasarım esnekliği sunmakta ve serbest tasarım parametrelerini ayarlama yolu ile denetim sisteminin başanmım artırmaya olanak tanımaktadır.

Özet (Çeviri)

İÜ ABSTRACT In this thesis, Model Reference Adaptive Control of robotic manipulators are studied. Continuous-time and Discrete-time model reference adaptive schemes are developed for trajectory tracking of robotic manipulators. The schemes utilize feedback, feedforward, and auxiliary signals, obtained from joint angle measurement through simple expressions. Hyperstability theory is utilized to derive the adaptation laws for the controller gain matrices. The performance of the control schemes is evaluated by application to a two-link planar manipulator through simulations. It is shown that trajectory tracking is achieved despite gross robot parameter variation and uncertainties. The schemes offer considerable design flexibility and enable to improve the performance of the control system by adjusting free design parameters.

Benzer Tezler

  1. Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu

    Joint and cartesian based predictive control of a robotic manipulator

    RECEP KAZAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. CAN ÖZSOY

  2. Robot kollarının adaptif kontrolü

    Adaptive control of robot arms

    K.FATİH DİLAVER

  3. Hidrolik bir servo sistemde pol atamalı adaptif konum kontrolü

    The Pole assignment adaptive position control in a hydraulic servo system

    AYHAN KURAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ. DR. CAN ÖZSOY

  4. Digital controller design for sampled-data nonlinear systems

    Doğrusal olmayan kesikli-zaman sistemleri için sayısal denetleyici tasarımı

    AHMET ÜSTÜNTÜRK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN

  5. Durağan olmayan kanallarda uyarlamalı hata kontrol yöntemleri

    Adaptive coding schemes for time-varying channels

    ERSİN ERGEZER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. H. ÜMİT AYGÖLÜ