Uzaktan kontrollü bir robot balığın tasarımı ve gerçeklemesi
Design and implementation of a remote?controlled robotic fish
- Tez No: 301146
- Danışmanlar: PROF. DR. Z. HAKAN AKPOLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Biomimetik Robot Balık, Robot Balık Tasarımı, Uzaktan Kontrol, Çok - Eklemli Robot, Biomimetic Robotic Fish, Robotic Fish Design, Remote-Control, Multi-Joint Robot
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Balıklar, binlerce yıldır süren evrimleri sayesinde su altında oldukça rahat şekilde hareket edebilmektedir. Hareket kabiliyeti, hızlı yüzebilme ve ani yön değiştirebilme gibi özellikleri ile doğadaki en iyi yüzücülerdir.Bu tez çalışmasında, vücut yapısı ve hareket kabiliyeti açısından çok verimli bir yapıya sahip olan Carangiform türü balıklar incelenmiş ve bu türlere ait yüzme hareketlerinin kinematik ve hidrodinamik modellerini içeren bir dinamik model oluşturulmuştur. Oluşturulan dinamik model kullanılarak, MATLAB/Simulink ortamında robot balığın hareketi için benzetim çalışmaları yapılmıştır. Benzetim sonuçlarında elde edilen eklemlere ait açı değerleri, deneysel çalışmalarda robot balık prototipine uygulanmıştır.Oluşturulan dinamik model dikkate alınarak, Carangiform türünde yüzebilen 4-eklemli bir robot balık tasarımı önerilmiştir. Bu tasarım modeli kullanılarak, otonom bir şekilde yüzebilen ve karar verme yeteneğine sahip bir robot balık prototipi oluşturulmuştur. Robot balık engellerden sakınarak serbest bir şekilde yüzebilmektedir. Ayrıca kullanıcının komutlarını algılayarak uzaktan kumanda vasıtasıyla da kontrol edilebilmektedir. Deneysel çalışmalarda elde edilen görüntü verileri fotoğraf görüntüsü şeklinde sunulmuş, robot balığın hareket kabiliyeti ve yüzme yetenekleri incelenmiştir. Bu çalışmada elde edilen sonuçlar irdelenerek, bir robot balığın tasarımı ve hareket koordinasyonun belirlenebilmesi amacıyla ileride yapılabilecek çalışmalara zemin oluşturması hedeflenmiştir.
Özet (Çeviri)
Fish have amazing swimming ability in the water for thousands years of evolution. In nature, they are the best swimmers with features of mobility, fast swimming and sudden change of direction.In this thesis, Carangiform fish having astonishing swimming ability and efficiency is investigated, and the dynamic model of swimming movements of these species is established including kinematic and hydrodynamic models. Using the derived dynamic model, simulations is performed for the movement of the robotic fish in MATLAB/Simulink environment. The joint angles, obtained from the simulation results, are applied to the prototype of the robotic fish in experimental studies.By using the proposed dynamic model, design of a 4-joint robotic fish which can swim in a Carangiform mode is proposed. By using the design model, a robotic fish prototype which has decision-making and autonomous swimming capabilities is designed. The robotic fish can swim autonomously avoiding obstacles. In addition, it can be controlled by remote controller detecting the user?s commands. Experimental studies are presented in the form of photo images by using the video data, and mobility and swimming capabilities of the robotic fish have investigated. In this study, by analyzing obtained results, it is aimed to create a basis to future studies in order to determine robotic fish design and fish-like motion.
Benzer Tezler
- Vatoz balığı hareketleri incelenerek biyoilham ile geliştirilen sualtı robotunun mekatronik sistem tasarımı ve analizi
The mechatronics system design and analysis of the developed underwater robot bio-inspired by manta ray motions
ALİ RIZA SAPMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Gedik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAVAŞ DİLİBAL
- Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots
ALİ ÜNLÜTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- Bir gezgin robot için elektronik denetim yazılımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control software for a mobile robot
EKİN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Arduıno ve bluetooth kullanılarak uzaktan kontrollü robot tasarım, yazılım ve uygulamasının yapılması
Construction of robot controlled from remote by an android device having arduino and bluetooth
BAHAR UYSAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYalova ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÖZTAŞ
- Uzaktan kumanda edilebilen mobil robota bağlı işaretleyici hedef takibi tasarımı
Target traking design with the pointer that mounted on the remote controllable mobile robot
ÖMER BERBER
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MAHİT GÜNEŞ