Uzaktan kumanda edilebilen mobil robota bağlı işaretleyici hedef takibi tasarımı
Target traking design with the pointer that mounted on the remote controllable mobile robot
- Tez No: 473111
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MAHİT GÜNEŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 57
Özet
Kamera sistemleri, savunma sistemleri gibi alanlarda hedef takibi önem arz etmektedir. Sadece insan kontrollü bir sistemin hareket etmesi durumlarında hedefin takibi oldukça güçtür. Bu sebeple böyle sistemlerde hedefin takibini otomatik olarak yapabilecek ek tasarımlara ihtiyaç duyulmuştur. Bu çalışmada uzaktan kumanda edilebilen bir mobil robot tasarlanmıştır. Mobil robot dört tekerlekleğe sahiptir. Hareket ve direksiyon için iki adet motor kullanılmıştır. Hareket motoru DC motor, direksiyon ise servo motordur. Üzerine iki eksende hareket edebilen lazer işaretçi monte edilmiştir. İşaretçinin dikey ve yatay eksendeki hareketini servo motorlar yapmaktadır. Bu motorların kontrolü için PID algoritması seçilmiştir. Robotun hareketinde ve bozuk yollarda lazerin hedeften uzaklaşması muhakkaktır. Mobil robota jiroskop, ivmeölçer, uzaklık sensörü ve robotun arka tekerine enkoder gibi sensörler bağlanmıştır. Bu sensörler yardımı ile lazerin hedef bölgeden ne kadar saptığı hesaplanmıştır. Dikey ve yatay eksendeki servo motorlar sapmanın tersi yönde lazeri hareket ettirmektedir. Böylelikle lazerin hedef bölgede kalmasını amaçlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In camera systems or in defence systems target tracking is important. Target tracking is quite difficult when an only human controlled system moves. Therefore in such this systems is needed extra designs that can do automatically target tracking. In this work, a remote controlled mobile robot is designed. Mobile robot has four wheels. Two pieces motor are used for moving and steering wheel. The moving motor is DC motor and the steering motor is servo motor. A laser pointer that can move in two axes is mounted on this robot. The vertical and horizontal movement of the pointer is made by servo motors. PID control algorithm is choosed for controlling these motors. It is certain that a mobile robot moves away from the laser target while moving through roads. To the mobile robot is connected sensors such as gyroscope, accelerometer, distance sensor and encoder to the back wheel of the mobile robot. The amount of deviation from the laser target area is calculated by sensors. Servo motors move through vertical and horizontal axis in the opposite direction of the deviation from the laser target. Thus, the laser is intended to remain in the target area.
Benzer Tezler
- İç mekanlarda otonom bir şekilde hareket edebilen bir mobil robotun tasarım, imalat ve kontrolü
Design and control of an indoor autonomous mobile robot
SUAT KARAKAYA
Doktora
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN OCAK
- Eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot geliştirilmesi
Development of a mobile robot for educational studies and research
MEHMET AKÇAKOCA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Kablosuz uzaktan kontrollü kameralı mobil robot kol
Wireless remote controlled mobile robotic arm with camera
KENAN GÜRÇAM
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYüzüncü Yıl ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. MEHMET NURİ ALMALI
- Hareketli cisimleri tanıyan ve yörüngelerini tayin eden optoelektronik bir sistemin geliştirilmesi
An optoelectronics system develop which recognizes moving objects and detect their orbit
MUSTAFA YAĞIMLI
Doktora
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. SELÇUK VAROL
- GSM-GPRS tabanlı cihazın kontrol yazılımı
GSM-GPRS based device control software
NAZIR AŞIKKUTLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMaltepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞENOL ZAFER ERDOĞAN