Geri Dön

Uzaktan kumanda edilebilen mobil robota bağlı işaretleyici hedef takibi tasarımı

Target traking design with the pointer that mounted on the remote controllable mobile robot

  1. Tez No: 473111
  2. Yazar: ÖMER BERBER
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MAHİT GÜNEŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 57

Özet

Kamera sistemleri, savunma sistemleri gibi alanlarda hedef takibi önem arz etmektedir. Sadece insan kontrollü bir sistemin hareket etmesi durumlarında hedefin takibi oldukça güçtür. Bu sebeple böyle sistemlerde hedefin takibini otomatik olarak yapabilecek ek tasarımlara ihtiyaç duyulmuştur. Bu çalışmada uzaktan kumanda edilebilen bir mobil robot tasarlanmıştır. Mobil robot dört tekerlekleğe sahiptir. Hareket ve direksiyon için iki adet motor kullanılmıştır. Hareket motoru DC motor, direksiyon ise servo motordur. Üzerine iki eksende hareket edebilen lazer işaretçi monte edilmiştir. İşaretçinin dikey ve yatay eksendeki hareketini servo motorlar yapmaktadır. Bu motorların kontrolü için PID algoritması seçilmiştir. Robotun hareketinde ve bozuk yollarda lazerin hedeften uzaklaşması muhakkaktır. Mobil robota jiroskop, ivmeölçer, uzaklık sensörü ve robotun arka tekerine enkoder gibi sensörler bağlanmıştır. Bu sensörler yardımı ile lazerin hedef bölgeden ne kadar saptığı hesaplanmıştır. Dikey ve yatay eksendeki servo motorlar sapmanın tersi yönde lazeri hareket ettirmektedir. Böylelikle lazerin hedef bölgede kalmasını amaçlanmıştır.

Özet (Çeviri)

In camera systems or in defence systems target tracking is important. Target tracking is quite difficult when an only human controlled system moves. Therefore in such this systems is needed extra designs that can do automatically target tracking. In this work, a remote controlled mobile robot is designed. Mobile robot has four wheels. Two pieces motor are used for moving and steering wheel. The moving motor is DC motor and the steering motor is servo motor. A laser pointer that can move in two axes is mounted on this robot. The vertical and horizontal movement of the pointer is made by servo motors. PID control algorithm is choosed for controlling these motors. It is certain that a mobile robot moves away from the laser target while moving through roads. To the mobile robot is connected sensors such as gyroscope, accelerometer, distance sensor and encoder to the back wheel of the mobile robot. The amount of deviation from the laser target area is calculated by sensors. Servo motors move through vertical and horizontal axis in the opposite direction of the deviation from the laser target. Thus, the laser is intended to remain in the target area.

Benzer Tezler

  1. İç mekanlarda otonom bir şekilde hareket edebilen bir mobil robotun tasarım, imalat ve kontrolü

    Design and control of an indoor autonomous mobile robot

    SUAT KARAKAYA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Mekatronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN OCAK

  2. Eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot geliştirilmesi

    Development of a mobile robot for educational studies and research

    MEHMET AKÇAKOCA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AHMET YAZICI

  3. Kablosuz uzaktan kontrollü kameralı mobil robot kol

    Wireless remote controlled mobile robotic arm with camera

    KENAN GÜRÇAM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYüzüncü Yıl Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. MEHMET NURİ ALMALI

  4. Hareketli cisimleri tanıyan ve yörüngelerini tayin eden optoelektronik bir sistemin geliştirilmesi

    An optoelectronics system develop which recognizes moving objects and detect their orbit

    MUSTAFA YAĞIMLI

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. H. SELÇUK VAROL

  5. GSM-GPRS tabanlı cihazın kontrol yazılımı

    GSM-GPRS based device control software

    NAZIR AŞIKKUTLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMaltepe Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ŞENOL ZAFER ERDOĞAN