Elastik uzuvlu bir dört-kol mekanizmasının dinamiği ve hız kontrolü
Dynamics and speed control of a flexible four-bar mechanism
- Tez No: 301150
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ORHAN ÇAKAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 100
Özet
Mekanizmalar belirli bir hareketi belirli bir zaman içerisinde yapmak için tasarlanır ve kullanılırlar. Her ne kadar mekanizma krank hızının sabit olduğu düşünülerek tasarlanmış olsa da uzuv ataletleri ve uzuvların elastik özellikleri sebebiyle krank hızında bir dalgalanma oluşmaktadır. Oluşan bu dalgalanmalar sistemin doğru çalışmasını engellediğinden krank hızının sabitlenmesi önem arz etmektedir.Bu çalışmada bir dört-kol mekanizmasının uzuvları önce rijit kabul edilerek elektrik motoru ile birlikte modellenmiş ve hareket denklemi türetilmiştir. Hareket denklemleri çözülerek ataletlerden kaynaklanan krank hızındaki dalgalanmalar ortaya çıkarılmıştır. Uzuvların elastikiyetinin etkisinin incelenmesi için biyel uzvu elastik kabul edilerek hareket denklemi tekrar oluşturulmuş ve çözümü yapılmıştır. Ortaya çıkan krank hızı dalgalanmaları rijit uzuvlu mekanizmanın krank hızı ile karşılaştırılarak elastikliğin etkisi ortaya konulmuştur.Krank hızını sabitlemenin yollarından biri, mekanizmayı tahrik eden motor gerilimini kontrol etmektir. Bu amaçla hareketli kayan kipli kontrol (HKKK) yöntemi motor gerilimini kontrol etmek için kullanılarak hem rijit uzuvlu hem de elastik uzuvlu mekanizmaların benzetim çalışmaları yapılmıştır.Kontrol yönteminin performansı ayrıca deneysel olarak da incelenmiştir. Gerçek zamanlı çalışabilen bir deney düzeneği hazırlanarak rijit ve elastik uzuvlu mekanizmaların krank hızlarının kontrolü standart KKK ve HKKK yöntemleri ile yapılmaya çalışılmıştır.Elde edilen sonuçlar grafikler ve tablolar halinde karşılaştırılarak değerlendirmeler yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Mechanisms are designed and used to make a particular movement in a certain time. However the mechanism is designed as the crank velocity is constant; it fluctuates because of the inertias and the elasticity of the links. It is necessary to eliminate these fluctuations that the mechanism works properly.In this study, first a DC motor and a four-bar mechanism with rigid links are modeled. Then the equation of motion of the system is derived. After the solution of the equation of motion, the fluctuation of the crank velocity is obtained. To analyze the effect of the elasticity, the equation of motion is obtain and solved by accepting the connecting rod as elastic. The results are compared with the mechanism has rigid link to show the effect of the elasticity.One way to fix the crank velocity is to control the voltage of the motor. For this purpose, moving sliding mode control (MSMC) is applied to the mechanisms which have rigid links and elastic links.Further the performance of the control method is experimentally studied. A real-time working experimental setup is prepared to control the crank velocity of the mechanism which has rigid and elastic links by conventional SMC and MSMC methods.The obtained results are compared by the figures and the tables.
Benzer Tezler
- Application of soft computing techniques to control of a flexible mechanical system
Bilişsel hesaplama tekniklerinin elastik mekanik bir sistemin kontrolünde kullanılması
ÜNAL HAYTA
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Elastik uzuvlu bir mekanizmanın dinamik analizi
Dynamic analysis of mechanisms with elastic members
HASAN ALLİ
- Rijit-elastik uzuvlu bir robot manipülatörün dinamik modellemesi ve titreşim analizi
Dynamic modeling and vibration analysis of a rigit-flexible robot manipulator
ÜMİT ÖNEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. FATİH MEHMET BOTSALI
- Esnek robot kollarda optimum hareket sentezi
Synthesis of the optimum motion in flexible robot arm
TAMER KEPÇELER
Doktora
Türkçe
1999
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FARİS KAYA
- Tek uzuvlu elastik manipülatörün yörünge kontrolü
Orbit control of the one arm flexible manipulator
BUKET AYMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUludağ ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MURAT TÜRE