Geri Dön

Tek uzuvlu elastik manipülatörün yörünge kontrolü

Orbit control of the one arm flexible manipulator

  1. Tez No: 79050
  2. Yazar: BUKET AYMAK
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MURAT TÜRE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Uludağ Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 129

Özet

ÖZET Bu çalışmada, tek uzuvlu elastik bir manipülatör kolunun pozisyon kontrolü incelenmiştir. Öncelikle, manipülatör kolunun dinamik modeli verilmiş, daha sonra denetleyici sistemler tanıtılmıştır. Manipülatör kolunun uygun denetleyici sistemler ile kontrolünün,“MATLAB”programında benzetimi yapılmış, manipülatör sürücü motorunun pozisyon kontrolü ise uygulamalı olarak,“C”programlama dilinde yazılan bir program ile gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT In this study, tip position control of one arm flexible manipulator has been searched. Firstly, dynamic model of the manipulator has been described and then controller systems have been detailed. Simulation of manipulator with suitable controllers by using of“MATLAB”program has been realized and position of the manipulator motor has been controlled via a program that has been written under“C”programming language in application.

Benzer Tezler

  1. Application of soft computing techniques to control of a flexible mechanical system

    Bilişsel hesaplama tekniklerinin elastik mekanik bir sistemin kontrolünde kullanılması

    ÜNAL HAYTA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Makine MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. SADETTİN KAPUCU

  2. Esnek uzuvlu bir manipulatörün dinamik davranışının analizi

    Analysis of dynamic behaviour of a manipulator with flexible link

    SEVDA TELLİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2000

    Makine MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. OSMAN KOPMAZ

  3. Tek uzuvlu esnek manipülatörün artık titreşimlerinin baskılanmasında optimizasyon tabanlı bir kontrol algoritmasının geliştirilmesi

    Development of an optimisation-based control algorithm for suppressing residual vibrations of a single-link flexible manipulator

    SEZGİN ESER

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Makine MühendisliğiBursa Uludağ Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SEVDA TELLİ ÇETİN

  4. Posicast vibration control of flexible mechanical systems

    Esnek mekanik sistemlerin posicast titreşim kontrolü

    AHMET YİĞİT İŞLEYEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LEVENT MALGACA

  5. Active vibration control and modeling of flexible manipulators with trapezoidal velocity profile actuations

    Trapez hız profili ile hareket ettirilen esnek manipülatörlerin aktif titreşim kontrolü ve modellenmesi

    MEHMET MERT İLMAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ŞAHİN YAVUZ