Tek uzuvlu elastik manipülatörün yörünge kontrolü
Orbit control of the one arm flexible manipulator
- Tez No: 79050
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MURAT TÜRE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: PID denetleme, Robotlar, Yörünge kontrolü, PID control, Robots, Orbit control
- Yıl: 1998
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Uludağ Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada, tek uzuvlu elastik bir manipülatör kolunun pozisyon kontrolü incelenmiştir. Öncelikle, manipülatör kolunun dinamik modeli verilmiş, daha sonra denetleyici sistemler tanıtılmıştır. Manipülatör kolunun uygun denetleyici sistemler ile kontrolünün,“MATLAB”programında benzetimi yapılmış, manipülatör sürücü motorunun pozisyon kontrolü ise uygulamalı olarak,“C”programlama dilinde yazılan bir program ile gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT In this study, tip position control of one arm flexible manipulator has been searched. Firstly, dynamic model of the manipulator has been described and then controller systems have been detailed. Simulation of manipulator with suitable controllers by using of“MATLAB”program has been realized and position of the manipulator motor has been controlled via a program that has been written under“C”programming language in application.
Benzer Tezler
- Esnek uzuvlu bir manipulatörün dinamik davranışının analizi
Analysis of dynamic behaviour of a manipulator with flexible link
SEVDA TELLİ
Doktora
Türkçe
2000
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN KOPMAZ
- Application of soft computing techniques to control of a flexible mechanical system
Bilişsel hesaplama tekniklerinin elastik mekanik bir sistemin kontrolünde kullanılması
ÜNAL HAYTA
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Posicast vibration control of flexible mechanical systems
Esnek mekanik sistemlerin posicast titreşim kontrolü
AHMET YİĞİT İŞLEYEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT MALGACA
- Tek uzuvlu esnek manipülatörün artık titreşimlerinin baskılanmasında optimizasyon tabanlı bir kontrol algoritmasının geliştirilmesi
Development of an optimisation-based control algorithm for suppressing residual vibrations of a single-link flexible manipulator
SEZGİN ESER
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SEVDA TELLİ ÇETİN
- Tek kişilik yatak koltuk mekanizması tasarımı ve kinematik analizi
Reclining chair mechanism design and kinematic analysis
AYHAN BEKKİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Makine MühendisliğiCumhuriyet ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HACI ALİ ERTAŞ