Geri Dön

Application of soft computing techniques to control of a flexible mechanical system

Bilişsel hesaplama tekniklerinin elastik mekanik bir sistemin kontrolünde kullanılması

  1. Tez No: 337929
  2. Yazar: ÜNAL HAYTA
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: esnek manipülatörler, PID kontrol, girdi şekillendirme ile kontrol, bulanık mantık ile kontrol, yapay sinir ağları ile kontrol, flexible manipulators, PID control, command shaping control, fuzzy logic control, neural network control
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 84

Özet

Robot manipülatörler endüstride önemli roller oynamaktadır. Günümüzde çoğu şirket az enerji tüketimiyle yüksek üretim gücü istemektedirler. Bunu gibi nedenlerden dolayı esnek uzuvlu manipülatörler başka bir değişle esnek uzuvlu sistemler daha yaygın kullanılmaya başlamıştır. Esnek uzuvlu sistemlerin birçok avantajı olmasına rağmen önemli dezavantajları da bulunmaktadır. Bunlardan en önemlisi de hareket sonundaki artık titreşimlerdir. Bu titreşimler endüstride istenmeyen özelliklerdendir. Bu yüzden değişik kontrol yöntemleri bu artık titreşimleri yok etmek ya da azaltmak için kullanılır. Bu çalışmada dört farklı kontrol tekniği tek uzuvlu esnek manipülatörün pozisyon kontrolünde kullanılmıştır. Bu kontrol yöntemleri ise şunlardır: PID kontrol, girdi şekillendirme ile kontrol, bulanık mantık ile kontrol ve yapay sinir ağları ile kontrol. Bu kontrolörler sisteme ayrı ayrı uygulanmış ve sonuçları tartışılmıştır. Önerilen kontrol yöntemleri hızlı cevap ve düşük sapma karakteristiği düşünülerek oluşturulmuştur.

Özet (Çeviri)

Robotic manipulators play an important role in industry. Nowadays most company needs more productivity with less energy consumption. For reasons like these flexible link manipulators in other words flexible link systems are used more widely in several applications. Although flexible systems have several advantages, they have some disadvantages. The most vital disadvantage is residual vibration at the end of motion. This vibration is undesirable in industry. So different type of control schemes have been applied to eliminate or reduce this residual vibration. In the content of this thesis four different control techniques are applied to the single link flexible manipulator. Among these controllers PID controller (see chapter 4) and command shaping controller (see chapter 5) are classical type of controllers and they are designed for comparison of classical controller with soft computing types. The control techniques are proportional-integral-derivative control, command shaping control, fuzzy logic control and neural network control. These four controllers are applied separately to the system and results are discussed. Proposed controllers are designed by considering by considering quick response and small overshoot.

Benzer Tezler

  1. Metasezgisel algoritmalar için bir işbirlikçi sistem ve uygulaması

    A cooperative system for metaheuristics and its application

    BARIŞ TEKİN TEZEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge Üniversitesi

    İstatistik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ MERT

  2. Dijital dönüşümün proje yöneticilerinin yetkinlikleri üzerindeki etkisinin incelenmesi

    The examination of the effects of digital transformation on project managers' competencies

    FATMA SENA KARAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYBERK SOYER

  3. Esnek hesaplama yöntemlerinin jeodezide uygulamaları

    Applications of soft computing methods in geodesy

    ORHAN AKYILMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Jeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. TEVFİK AYAN

  4. Esnek hesaplama yöntemleri ile otomatik parmakizi tanıma

    Automatic fingerprint recognition by using soft computing techniques

    ADEM ALPASLAN ALTUN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSelçuk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. NOVRUZ ALLAHVERDİ

  5. Patlatma kaynaklı yer sarsıntısı tahmininde uyarlamalı bulanık çıkarım sistemi (ANFIS), destek vektör makineleri (SVM) ve gauss süreç regresyonu (GPR) tekniklerinin kullanımı

    Application of adaptive-network based fuzzy inference system (ANFIS), support vector machines (SVM) and gaussian process regression (GPR) techniques for prediction of blast-induced ground vibrations

    YAŞAR AĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Maden Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TÜRKER HÜDAVERDİ