Üç serbestlik dereceli paralel bir robotun kinematiği, dinamiği ve denetimi
Kinematics, dynamics and control of a 3 degree of freedom parallel robot
- Tez No: 301159
- Danışmanlar: PROF. DR. HASAN ALLİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
Bu çalışmada 3 serbestlik dereceli paralel bir robot üzerine araştırmalar yapılmıştır. İlk olarak triglide (lineer delta) paralel robotun ters ve düz kinematik çözümleri analitik olarak elde edilmiştir. Yazarın bilgisi dahilinde, triglide paralel robotun düz kinematik çözümünün yapılan literatür araştırmasında, daha önce elde edilmediği görülmüştür. Triglide paralel robotun Solidworks programında katı modellemesi yapılmıştır. Bulunan ters ve düz kinematik çözümler bu katı modelleme üzerinden test edilmiş ve triglide paralel robotun çalışma hacmi oluşturulmuştur. Lagrange yöntemi kullanılarak robotun hareket denklemleri elde edilmiştir. Bu hareket denklemleri kullanılarak sistemin Simulink modeli oluşturulmuştur. PID kontrol yöntemi kullanılarak 3 serbestlik dereceli triglide paralel robotun x, y ve z koordinatları kontrol edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, the researches are studied on a 3 degree of freedom parallel robot. First, inverse and forward kinematics solutions of triglide (linear delta) parallel robot have been analytically obtained. Solid modelling of triglide parallel robot has been done in Solidworks programme. The obtained inverse and forward kinematics solutions have been tested by using this solid modelling and workspace of triglide parallel robot has been created. Equations of motion of the robot have been obtained by using Lagrange method. Simulink model of system has been built up by using these equations of motion. x, y and z coordinates of 3 degree of freedom triglide parallel robot have been controlled by using PID control method.
Benzer Tezler
- Üç serbestlik dereceli triglide paralel robotun tasarımı ve haptik kontrolü
Design and haptic control of three degrees of fredom triglide parallel robot
MUHAMMET AYDIN
Doktora
Türkçe
2018
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OĞUZ YAKUT
- Üç serbestlik dereceli iki asimetrik düzlemsel paralel robot mekanizmasının vida teorisi ile kinematik analizi
Kinematic analysis of three dof-level two asymmetric plane parallel robot mechanisms with screw theory
MUSA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDüzce ÜniversitesiElektrik-Elektronik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ METİN TOZ
- Workspace optimization of a six degree of freedom parallel manipulator for micromachining
Altı serbestlik dereceli mikro işleme için üretilen paralel bir robotun çalışma uzayı optimizasyonu
AHMET AĞAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiYeditepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. NAMIK ÇIBLAK
- Development and control of a parallel endoscopic surgical robot platform for beating heart procedures
Atan kalp prosedürleri için paralel endoskopik cerrahi robot platformunun geliştirilmesi ve kontrolü
ONUR ERSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. ÖZKAN BEBEK
- Paralel robotlar ve düzlemsel 3RRR paralel robot uygulaması
Paralel robots and an application of a planar 3RRR paralel robot
MUHAMMED BURAK SERİM
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. NACİ ZAFER