Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible robot arms
- Tez No: 56937
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 46
Özet
Ill ÖZET Bu çalışmada, ucunda belli bir kütle bulunan bir eklemli esnek robot kollarının modellenmesine ve kontrolüne yönelik araştırmalar yapılmıştır. PUD (proportional- integral-derivative) kontrol kullanılarak hem sürekli zamanda, hem de kesikli zamanda sistemin mil açısı ve uç noktanın sapması kontrol edilmiştir. Sürekli zamandaki kontrolde sistemin ilk altı modu kullanılarak model geliştirilmiş ve yük kütlesi 200g ile l000g arasında değişirken mil açısının istenen değere ulaştığı ve uç noktasındaki salınımların kısa sürede sönümlendiği PID denetleyicisinin katsayıları bulunmuştur. Kolun uç noktasının pozisyonunu kontrol edebilmek için, o noktadaki pozisyon ve sapma bilgileri kullanılarak, kolun diğer ucunun bağlı olduğu dirseğe kontrol torku uygulanmıştır. Yerçekimi etkilerini hesaba katmamak için kolun hareketi sadece yatay düzlemle sınırlandırılmıştır. Verilen bir referans değeri ile ölçülen pozisyon değeri arasındaki fark (mil pozisyonu hatası) ve uç noktadaki sapma hatası kullanılarak, motora uygulanacak tork belirlenmiştir. Kesikli zamanda yapılan kontrolde ise, sürekli zamanda elde edilen sistemin transfer fonksiyonları kesikleştirilerek, kapalı döngü sistemin motor referans açısından motor mil açısına olan ve yine motor referans açısından kolun uç noktasının sapmasına olan transfer fonksiyonları elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV SUMMARY In this study, some researches for modelling and control of one-link flexible manipulator which carries a payload at its tip were performed. Motor hub angle and tip deviation of the system were controlled by using PID (proportional-integral-derivative) control in both continuous-time and discrete-time domains. In continuous-time domain control, the system is modelled by using the first six modes of the system. PID control gains that cause the shaft angle and the tip deviation to arrive their desired values were obtained while payload is changing between 200g and 1000[g. The position and the deviation of the end-effector were controlled by measuring that position and by using the measurement as a basis for applying control torque to motor hub. Flexible robot arm was constrained to move only on the horizontal plane in order to eliminate gravity effects. A commanded tip position is compared with the measurement of actual tip position, and the difference (tip-position error) with the tip deviation error is used to calculate the required input torque at the hub. In discrete-time domain control, the system transfer functions were discretized and then the closed-loop transfer functions, the first is from motor reference angle to motor shaft angle and the second is from motor reference angle to tip deviation were obtained.
Benzer Tezler
- Esnek robot kollarının modellenmesi ve kontrolü
Modeling and control of flexible robot manipulators
KORAY ÖZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Karada ve su altında çalışan esnek kollu robotların modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of terrestrial and sub-sea flexible manipulators
NURHAN GÜRSEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. LEVENT GÜMÜŞEL
- Stability analysis of multiple time-delay systems and design of time-delay filters
Çoklu zaman gecikmeli sistemlerin kararlılık analizi ve gecikme tabanlı filtre tasarımı
BARAN ALİKOÇ
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
- Esnek robot kolların robust tasarımı
Robust design of flexible robots arms
MUTLU TARIK ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
- Esnek eklemli ve esnek bağlı robot kolu kontrolü
Control of flexible link and flexible joint robot manipulator
İSMAİL HAKKI AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZAFER BİNGÜL