Mobil bomba imha robotlarının incelenmesi ve prototip robot tasarımı
The research of mobile bomb disposal robots and prototype robot design
- Tez No: 305322
- Danışmanlar: PROF. DR. İLHAN KOCAARSLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Bu çalışmada, günümüzde kullanılan bomba imha robotları işlevsellik açısından incelenmiş ve donanımsal tüm özellikler çalışma içerisinde aktarılmıştır. Operatörün robotun en rahat ve hatasız şekilde kullanabilmesi için gerekli yöntemler incelenmiş ve sonucunda robot kumanda ve kamera kontrolleri üzerine iyileştirme önerileri yapılmıştır.Genel itibari ile çalışma 4 ana bölümden oluşmaktadır. Buna göre 1. bölümde robotun elektronik devre tasarımı, kullanılan modüller ve sensörler, ve bu arabirimlerin birbirleriyle etkileşimleri ele alınmıştır.Yazılım başlığı altında ise tüm elektronik donanımın etkili şekilde kullanılabilmesi için gerekli olan gömülü yazılım kodları açıklamaları ile sunulmuştur. Ayrıca algılama kolaylığı olması açısından yazılımın adım adım ilerleyişini anlatan akış diyagramları da bu bölüm içerisinde bulunmaktadır.Kontrol bölümünde, robot kontrolünün nasıl daha kolay ve doğru yapılabileceğine dair yöntemlere yer verilmiştir. Önerilen analog joystick ve kamera kontrol yöntemleri ile operatöre rahat ve hızlı çalışma imkanı sunulmaktadır.Son olarak mekanik bölümünde de robotun, tank palet ve robot kol mekanizması incelenmiştir. Kullanılan mekanizmalara ait belirleyici olan unsurlar gerekçeleri ile sunulmuştur
Özet (Çeviri)
In this research, recently in use bomb disposal robots are examined in the way of functionality and all the hardware features are given in the sections. Necessary methods are studied for the best and the most accurate control of the robot and as a result, new methods are offered about robot camera control.All in all, thesis consists of 4 major chapters. Accordingly, in first chapter electronic hardware design, sub-modules and sensors and interactions between those tools are discussed.Under the title of software, required embedded software codes which are used to control effectively all the electronic hardware, are given with comments. Also flow charts that describe the software flow step by step are added into this chapter to make the understanding easier.In the control section, methods are explained about how to handle controls easier and more accurate. Flexible and faster handling opportunities are offered to operator with analog joystick and on-board camera control methods.Lastly, tracked vehicle and robot arm mechanisms are examined in mechanic section. Also key points of the mechanism are given with reasons of usage.
Benzer Tezler
- Mechatronic design of an explosive ordnance disposal robot
Bomba imha robotu mekatronik tasarımı
ONUR TAVSEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Mechatronic design of a completely mechanical quick changeable joint for multi-purpose explosive ordnance disposal robots
Çok amaçlı bomba imha robotları için tamamen mekanik çabuk değişebilir eklemin mekatronik tasarımı
MEHMET BAHATTİN KOR
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots
ALİ ÜNLÜTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- Salıncak mekanizmalı ve yapay zekaya sahip otonom Mars keşif aracı prototipi
Prototype of an autonomous Mars discovery rover that has rocker-bogie mechanismand artificial intelligence
OKAN AKTUĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OZAN ÜNSALAN
- Mobil vinçlerde teleskobik bom ve jib bom mekanizmasının tasarımı, analizi ve optimizasyonu
Telescopic boom and jib boom mechanism of mobile cranes design, analysis and optimization
YUNUS GÜDER
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ SERHAT ERSOYOĞLU