Salıncak mekanizmalı ve yapay zekaya sahip otonom Mars keşif aracı prototipi
Prototype of an autonomous Mars discovery rover that has rocker-bogie mechanismand artificial intelligence
- Tez No: 670515
- Danışmanlar: DOÇ. DR. OZAN ÜNSALAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Bu tezde salıncak mekanizmalı ve bulanık mantıkla çalışan 24 tekerlekli mobil arazi robotunun prototipinin tasarımı ve üretimi yapılmıştır. Uzay araştırmalarında, gezegen keşif görevlerinde, kararsız hale gelmiş volkanik alanlarda, mayın arama veya bomba imha görevlerinde, deprem alanlarında insanları kurtarmada, nükleer reaktör kazalarında kullanılacak yapay zekaya sahip bir mobil robotun prototipi üretilmiştir. Yapay zeka uygulamalarından bulanık mantıkla kontrolde Mamdani çıkarım yöntemi uygulanmıştır. Robotun görev sırasında dışarıdan müdahaleye gerek kalmadan optimum cevabı verebilmesi sağlanmıştır. 24 tekerlekli robotun "çok kademeli bogie'' (multi-stage bogie) süspansiyon sistemi ile görev sırasında gövdesini sarsılmadan engebeli arazide ilerlemesi test edilmiştir. Salıncak mekanizmalı bir mobil robotun üretim, tasarım ve test aşamalarındaki zorlukları tespit edilip çözüm önerileri bu tez çalışması kapsamında ilk defa sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the prototype of the mobile terrain robot with swing mechanism and 24-wheel, which works with fuzzy logic, was designed and produced. In space exploration, planetary exploration missions, unstable volcanic areas, mine search or bomb disposal missions, earthquake sites for rescue people, nuclear reactor accidents a prototype of a mobile robot with artificial intelligence has been produced. Mamdani fuzzy inference system was applied in control with fuzzy logic from artificial intelligence applications. It is ensured that the robot can give the optimum response without the need for external intervention during the mission. With the suspension system of the 24-wheel robot (multi-stage bogie), it has been tested to move through rough terrain without vibration its torso during the mission. The difficulties of a mobile robot with a swing mechanism in the production, design and testing stages have been explained and solutions were proposed within the framework of this thesis.
Benzer Tezler
- Araziye uyum sağlayabilen çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracın tasarımı
Design of a rough terrain adaptive vehicle with multi-stage bogie mechanism
ALPER YONTAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiEge ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖZGÜR KİLİT
- A compliant suspension application to a small scale car
Küçük ölçekli bir otomobile esnek süspansiyon uygulaması
ÇAĞRI BEKİR BAYSAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ENGİN TANIK
- Effects of suspended and blended silver nanoparticles on filtration performances and bacterial products at membrane bioreactor (MBR) system
Membran biyoreaktörlerde askıda ve membranda tutuklu gümüş nanoparçacıkların filtrasyon performansı ve bakteriyel ürünlere olan etkileri
SALİHA BESLEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Biyoteknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL KOYUNCU
- Salıncak
Swing
NAZAN KESAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Sahne ve Görüntü SanatlarıBeykent ÜniversitesiSinema Televizyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ MAKAL
- Salıncak kolu burçlarının çıkma yükünü etkileyen parametrelerin incelenmesi
Wishbone arm of the bushes loading output affective investigation of the parameters
AYHAN AKGÜNOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiDüzce ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FEHMİ ERZİNCANLI