Geri Dön

Sliding mode control algorithm development for anti-lock brake system

Kilitlenme önleyici fren sistemi (ABS) için kayma kipinde kontrol algoritması geliştirilmesi

  1. Tez No: 305690
  2. Yazar: AHMET OKYAY
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ENDER CİĞEROĞLU, YRD. DOÇ. DR. S. ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 79

Özet

Bu tezde, kilitlenme önleyici fren sistemi (ABS) için, yeni bir kayma yüzeyi kullanan bir kayma kipinde kontrolcü önerilmiş, kararlılığı matematiksel olarak gösterilmiş ve performansı var olan kayma kipinde kontrolcülerle karşılaştırılmıştır. Yeni kayma kipinde kontrolcü, hatayı, hatanın türevini ve hatanın integralini aynı anda içeren, integral-türev yüzeyini kullanmaktadır. Bu ve zaten var olan, sadece hatayı ve hatanın türevini içeren türev yüzeyi, sıfırıncı-dereceden kayma yüzeyleri olarak adlandırılmıştır. Bu kontrolcülerin kararlılık analizleri birinci dereceden yardımcı yüzeyler kullanılarak yapılmıştır. Hatanın türevi sıfır olduğunda yardımcı yüzeyler kayma yüzeylerine eşittir. Sadece hatayı içeren hata yüzeyi ve hata ile hatanın integralini içeren integral yüzeyi de, karşılaştırma amacıyla tasarlanmıştır. Tasarım sırasında, lastik fren kuvveti cevabı belirsizlik olarak modellenmiştir. Kontrolcüler, sürtünme katsayısında ani bir değişim bulunan bir yolda benzetime tabi tutulmuştur. Kontrolcü parametreleri, sabit sürtünme katsayısına sahip bir yolda birbirine yakın durma mesafeleri sağlayacak şekilde optimize edilmiştir. Farklı zaman sabitlerine sahip birinci dereceden eyletici dinamikleri ve mutlak eyletici gecikmesinin etkileri hesaba katılmıştır. Sabit sürtünme katsayısına sahip bir yolda, denetçilerin erişme ve kayma özellikleri de araştırılmıştır. Sıfırıncı-dereceden yüzeylerin, hem türev hem de integral-türev durumları için daha pürüzsüz bir cevap verdiği gözlenmiştir. Hata ve türev yüzeylerini kullanan kontrolcüler, eyletici gecikmesi durumunda karasızlaştıkları için, bu çalışmada önerilen sıfırıncı-dereceden integral-türev yüzeyini kullanan kontrolcü, en iyi seçenek olmuştur.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a sliding mode controller employing a new sliding surface for antilock brake system (ABS) is proposed, its stability is proven formally and its performance is compared with existing sliding mode controllers. The new sliding mode controller uses the integral-derivative surface, which includes error, its derivative and its integral, all at the same time. This and the already existing derivative surface, which includes error and its derivative only, are named zeroth-order sliding surfaces. Their stability analysis is done using first-order auxiliary surfaces. Auxiliary surfaces equal the sliding surfaces when derivative of the error becomes zero. The first-order error surface, which includes only the error, and the integral surface, which includes error and its integral, were also designed for comparison. During design, tire brake force response is modelled as an uncertainty. Controllers are simulated on a road with an abrupt change in road coefficient of adhesion. Controller parameters used are optimized, which results in comparable stopping distances while braking on a constant coefficient of adhesion road. Effect of first order actuator dynamics with varying time constants and actuator absolute time delay were considered. Reaching and sliding properties of controllers were also investigated, using results on a constant coefficient of adhesion road. It is observed that zeroth-order sliding surfaces give smoother response for both derivative and integral-derivative cases. As the controllers employing error and derivative surfaces get unstable in the presence of actuator time delay, the integral-derivative surface, proposed in this study, stands as the best controller.

Benzer Tezler

  1. Development of new learning algorithms for spiking neural networks

    Darbeli yapay sinir ağları için yeni öğrenme algoritmalarının geliştirilmesi

    YEŞİM ÖNİZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA OKYAY KAYNAK

  2. Design, analysis and development of optimal satellite attitude control system

    Optimal uydu yönelim kontrol sistemi tasarım, analiz ve geliştirilmesi

    EMRE SAYIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT

  3. Anti-slip control of traction motor of rail vehicles

    Başlık çevirisi yok

    ABDULKADİR ZİREK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mühendislik BilimleriUniversity of Pardubice

    DOÇ. DR. MICHAEL LATA

  4. Değişken devirli kompresör kullanılan ev tipi derin dondurucular için kontrol algoritması geliştirilmesi

    Development of a control algorithm for chest freezers with variable speed compressors

    SERTAN AKSOY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiManisa Celal Bayar Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SEZAİ TAŞKIN

  5. Taşıt süspansiyon sistemlerinin bulanık mantıklı kayan kipli kontrolü

    Fuzzy sliding mode control of vehicle suspension systems

    FAZIL NİHAT BODUR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. NURKAN YAĞIZ