Sliding mode control algorithm development for anti-lock brake system
Kilitlenme önleyici fren sistemi (ABS) için kayma kipinde kontrol algoritması geliştirilmesi
- Tez No: 305690
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ENDER CİĞEROĞLU, YRD. DOÇ. DR. S. ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Bu tezde, kilitlenme önleyici fren sistemi (ABS) için, yeni bir kayma yüzeyi kullanan bir kayma kipinde kontrolcü önerilmiş, kararlılığı matematiksel olarak gösterilmiş ve performansı var olan kayma kipinde kontrolcülerle karşılaştırılmıştır. Yeni kayma kipinde kontrolcü, hatayı, hatanın türevini ve hatanın integralini aynı anda içeren, integral-türev yüzeyini kullanmaktadır. Bu ve zaten var olan, sadece hatayı ve hatanın türevini içeren türev yüzeyi, sıfırıncı-dereceden kayma yüzeyleri olarak adlandırılmıştır. Bu kontrolcülerin kararlılık analizleri birinci dereceden yardımcı yüzeyler kullanılarak yapılmıştır. Hatanın türevi sıfır olduğunda yardımcı yüzeyler kayma yüzeylerine eşittir. Sadece hatayı içeren hata yüzeyi ve hata ile hatanın integralini içeren integral yüzeyi de, karşılaştırma amacıyla tasarlanmıştır. Tasarım sırasında, lastik fren kuvveti cevabı belirsizlik olarak modellenmiştir. Kontrolcüler, sürtünme katsayısında ani bir değişim bulunan bir yolda benzetime tabi tutulmuştur. Kontrolcü parametreleri, sabit sürtünme katsayısına sahip bir yolda birbirine yakın durma mesafeleri sağlayacak şekilde optimize edilmiştir. Farklı zaman sabitlerine sahip birinci dereceden eyletici dinamikleri ve mutlak eyletici gecikmesinin etkileri hesaba katılmıştır. Sabit sürtünme katsayısına sahip bir yolda, denetçilerin erişme ve kayma özellikleri de araştırılmıştır. Sıfırıncı-dereceden yüzeylerin, hem türev hem de integral-türev durumları için daha pürüzsüz bir cevap verdiği gözlenmiştir. Hata ve türev yüzeylerini kullanan kontrolcüler, eyletici gecikmesi durumunda karasızlaştıkları için, bu çalışmada önerilen sıfırıncı-dereceden integral-türev yüzeyini kullanan kontrolcü, en iyi seçenek olmuştur.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a sliding mode controller employing a new sliding surface for antilock brake system (ABS) is proposed, its stability is proven formally and its performance is compared with existing sliding mode controllers. The new sliding mode controller uses the integral-derivative surface, which includes error, its derivative and its integral, all at the same time. This and the already existing derivative surface, which includes error and its derivative only, are named zeroth-order sliding surfaces. Their stability analysis is done using first-order auxiliary surfaces. Auxiliary surfaces equal the sliding surfaces when derivative of the error becomes zero. The first-order error surface, which includes only the error, and the integral surface, which includes error and its integral, were also designed for comparison. During design, tire brake force response is modelled as an uncertainty. Controllers are simulated on a road with an abrupt change in road coefficient of adhesion. Controller parameters used are optimized, which results in comparable stopping distances while braking on a constant coefficient of adhesion road. Effect of first order actuator dynamics with varying time constants and actuator absolute time delay were considered. Reaching and sliding properties of controllers were also investigated, using results on a constant coefficient of adhesion road. It is observed that zeroth-order sliding surfaces give smoother response for both derivative and integral-derivative cases. As the controllers employing error and derivative surfaces get unstable in the presence of actuator time delay, the integral-derivative surface, proposed in this study, stands as the best controller.
Benzer Tezler
- Development of new learning algorithms for spiking neural networks
Darbeli yapay sinir ağları için yeni öğrenme algoritmalarının geliştirilmesi
YEŞİM ÖNİZ
Doktora
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA OKYAY KAYNAK
- Design, analysis and development of optimal satellite attitude control system
Optimal uydu yönelim kontrol sistemi tasarım, analiz ve geliştirilmesi
EMRE SAYIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Değişken devirli kompresör kullanılan ev tipi derin dondurucular için kontrol algoritması geliştirilmesi
Development of a control algorithm for chest freezers with variable speed compressors
SERTAN AKSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiManisa Celal Bayar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEZAİ TAŞKIN
- Taşıt süspansiyon sistemlerinin bulanık mantıklı kayan kipli kontrolü
Fuzzy sliding mode control of vehicle suspension systems
FAZIL NİHAT BODUR
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. NURKAN YAĞIZ