Surface tracking with CAD data and force control using an industrial robotic arm
Endüstriyel bir robot kolu kullanılarak CAD data takibi ve kuvvet kontrolü
- Tez No: 310457
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKER MURAT KOÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 163
Özet
Bu çalışmanın temel amaçlarından biri robotların çevreleri ile kuvvet etkileşimlerinin sağlanmasıdır. Bu hedefin gerçekleştirilmesi amacı ile çeşitli kuvvet kontrol algoritmaları incelenmiş, bu algoritmalardan gerçekleştirilecek uygulamalara uygun olanlar seçilmiştir. Robotun uç elemanında oluşan kuvvetler robota bağlı bir kuvvet tork sensörü yardımı ile ölçülmektedir. Bu ölçümlerin en iyi şekilde alınması amacı ile robot uç elemanına bağlanan çeşitli tipler üzerinde denemeler yapılmış, uygulamarda kullanılabilecek en uygun tipler belirlenmiştir. Bu çalışmanın temel amaçlarından biri de robot hakkında temel bilgi sahibi bir kullanıcının bile rahat bir şekilde programlama yapabilmesini sağlayacak bir programlama arayüzü sağlanmasıdır. Bu ihtiyacın karşılanması amacı ile CAD verisi kullanılarak rota takibi konusundan yararlanılmıştır. Bunlara ek olarak, CAD verisi kullanılarak rota takibi ve kuvvet kontrolü uygulamaları birleştirilmiş ve kuvvet kontrolü ile CAD takibinin farklı eksenlerde eş zamanlı uygulanabilmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
One of the main purposes of this study is to achieve force interaction of robot with its environment. In order to achieve this purpose, the force control algorithms that can be used are investigated and suitable control algorithms are chosen for applications. The forces that arise on robotic arm?s end-effector are measured using a force/torque sensor. In order to achieve measurements with good quality, several probes are investigated and suitable ones are chosen for desired applications. Another purpose of this study is to create an interface that even a programmer, who has no experience on robotics, can interact with robot very easily and fast while the program created handles the process on a perfect way. For this purpose, path following with reference to CAD data is investigated. Additionally, tracking the path defined in CAD files and force control applications are combined together.
Benzer Tezler
- Profil düzeltme faktörünün sikloidal dişlerde meydana gelen kuvvetler üzerindeki etkisinin sonlu elemanlar yöntemi analizleri ile incelenmesi
Investigation of the effect of profile correction factor on forces occuring in the cycloid teeth by finite element method analyses
SÜLEYMAN LEVENT UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İBRAHİM MEHMET PALABIYIK
- Güneş panellerinde, güneş takip sistemlerinin ve panel kirliliğinin panel verimliliğine etkisinin incelenmesi
Examination of the impact of solar tracking systems and panel surface contamination on panel efficiency in solar panels
ÇAĞDAŞ DETAY GEZGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
EnerjiTrakya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYDIN GÜLLÜ
- Frekans dağıtıcı malzemeyle kaplanmış cisimlerin radar kesit alanının zamanda sonlu farklar yöntemi ile hesaplanması
Radar cross section computation of objects coated by frequency dispersive materials using finite difference time domain method
MERT ÖTENEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZLEM ÖZGÜN
- Güneş takip sistemi ve stirling motor kullanarak elektrik üretimi
Electricity production by using solar dish power plant with solar tracking system
ADİL ALAHMAD
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKilis 7 Aralık ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER FARUK FARSAKOĞLU
- Numerical model of flue gas desulfurization spray tower in power plant
Enerji santrallerinde baca gazı kükürt arıtma sistemlerinin nümerik modeli
OSMAN GÖZÜTOK
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Kimyaİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. BAYRAM ÇELİK