Geri Dön

Surface tracking with CAD data and force control using an industrial robotic arm

Endüstriyel bir robot kolu kullanılarak CAD data takibi ve kuvvet kontrolü

  1. Tez No: 310457
  2. Yazar: OKAN TÜRKMEN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKER MURAT KOÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 163

Özet

Bu çalışmanın temel amaçlarından biri robotların çevreleri ile kuvvet etkileşimlerinin sağlanmasıdır. Bu hedefin gerçekleştirilmesi amacı ile çeşitli kuvvet kontrol algoritmaları incelenmiş, bu algoritmalardan gerçekleştirilecek uygulamalara uygun olanlar seçilmiştir. Robotun uç elemanında oluşan kuvvetler robota bağlı bir kuvvet tork sensörü yardımı ile ölçülmektedir. Bu ölçümlerin en iyi şekilde alınması amacı ile robot uç elemanına bağlanan çeşitli tipler üzerinde denemeler yapılmış, uygulamarda kullanılabilecek en uygun tipler belirlenmiştir. Bu çalışmanın temel amaçlarından biri de robot hakkında temel bilgi sahibi bir kullanıcının bile rahat bir şekilde programlama yapabilmesini sağlayacak bir programlama arayüzü sağlanmasıdır. Bu ihtiyacın karşılanması amacı ile CAD verisi kullanılarak rota takibi konusundan yararlanılmıştır. Bunlara ek olarak, CAD verisi kullanılarak rota takibi ve kuvvet kontrolü uygulamaları birleştirilmiş ve kuvvet kontrolü ile CAD takibinin farklı eksenlerde eş zamanlı uygulanabilmesi sağlanmıştır.

Özet (Çeviri)

One of the main purposes of this study is to achieve force interaction of robot with its environment. In order to achieve this purpose, the force control algorithms that can be used are investigated and suitable control algorithms are chosen for applications. The forces that arise on robotic arm?s end-effector are measured using a force/torque sensor. In order to achieve measurements with good quality, several probes are investigated and suitable ones are chosen for desired applications. Another purpose of this study is to create an interface that even a programmer, who has no experience on robotics, can interact with robot very easily and fast while the program created handles the process on a perfect way. For this purpose, path following with reference to CAD data is investigated. Additionally, tracking the path defined in CAD files and force control applications are combined together.

Benzer Tezler

  1. Profil düzeltme faktörünün sikloidal dişlerde meydana gelen kuvvetler üzerindeki etkisinin sonlu elemanlar yöntemi analizleri ile incelenmesi

    Investigation of the effect of profile correction factor on forces occuring in the cycloid teeth by finite element method analyses

    SÜLEYMAN LEVENT UZUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İBRAHİM MEHMET PALABIYIK

  2. Güneş panellerinde, güneş takip sistemlerinin ve panel kirliliğinin panel verimliliğine etkisinin incelenmesi

    Examination of the impact of solar tracking systems and panel surface contamination on panel efficiency in solar panels

    ÇAĞDAŞ DETAY GEZGİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    EnerjiTrakya Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AYDIN GÜLLÜ

  3. Frekans dağıtıcı malzemeyle kaplanmış cisimlerin radar kesit alanının zamanda sonlu farklar yöntemi ile hesaplanması

    Radar cross section computation of objects coated by frequency dispersive materials using finite difference time domain method

    MERT ÖTENEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZLEM ÖZGÜN

  4. Güneş takip sistemi ve stirling motor kullanarak elektrik üretimi

    Electricity production by using solar dish power plant with solar tracking system

    ADİL ALAHMAD

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKilis 7 Aralık Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖMER FARUK FARSAKOĞLU

  5. Numerical model of flue gas desulfurization spray tower in power plant

    Enerji santrallerinde baca gazı kükürt arıtma sistemlerinin nümerik modeli

    OSMAN GÖZÜTOK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Kimyaİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. BAYRAM ÇELİK