Research on transfer alignment for increased speed and accuracy
Yönelim aktarımının hızının ve hassasiyetinin arttırılması icin araştırma
- Tez No: 313631
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Navigasyon, Tahmin yöntemleri, Navigation, Estimation methods
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, helikopterden fırlatılan bir güdümlü mühimmatın hızlı yönelim aktarımı üzerine çalışılmıştır. Yönelim aktarımı, güdümlü mühimmatın ataletsel seyrüsefer sisteminin, taşıyıcı platformun seyrüsefer sistemi verileri yardımıyla, genellikle her iki Navigasyon sisteminin verilerinin karşılaştırılmasıyla başlatılması işlemidir. Literatürde özellikle uçaktan fırlatılan mühimmatlar için birçok yönelim aktarımı çalışması yer almaktadır. Yönelim aktarımındaki önemli bir sorun, mühimmat ve platform Navigasyon sistemleri arasındaki yönelim belirsizliğidir. Bu sorunu aşabilmek için, yönelim aktarımında sadece platformun hız verisi kullanılırken yönelim bilgisi kullanılmaz. Yönelim ve ilgili ataletsel sensör hatalarının kestirimi için, platformun 1-5 dakika arası süren özel manevralar yapması gerekmektedir.Bu tezin amacı, Helikopter dinamiğinden kaynaklanan moment kolu, titreşim ve ataletsel sensör hata artmasının telafisinin yapılarak gerçek çevresel ortamda çalışabilen bir yönelim aktarımı algoritması elde etmektir. Algoritmanın tasarımı, literatürde daha önce yapılmamış olan, helikopter yönelim aktarımı için gözlenebilirlik analizi yapılarak başlamaktadır. Gerekli hata telafilerinin yapılabilmesi için moment kolu ve titreşim etkilerinin karakterizasyonu ve modellemesi yapılmıştır. Ayrıca, MEMS tabanlı ataletsel sensörlerin titreşime bağlı hataları deneysel olarak belirlenmiştir. Geliştirilen yönelim aktarımı algoritması, benzetim ve deneysel verilerle test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, rapid transfer alignment algorithm for a helicopter launched guided munition is studied. Transfer alignment is the process of initialization of a guided munition?s inertial navigation system with the aid of the carrier platform?s navigation system, which is generally done by comparing the navigation data of missile and carrier?s navigation data. In the literature, there are different studies of transfer alignment, especially for aircraft launched munitions. One important problem in transfer alignment is the attitude uncertainty of lever arm between munition?s and carrier?s navigation systems. In order to overcome this problem, most of the studies in the literature do not use carrier?s attitude data in the transfer alignment, only velocity data is used. In order to estimate attitude and related inertial sensor errors, specific maneuvers of carrier platform are required which can take 1-5 minutes. The purpose of this thesis is to compensate the errors arising from the dynamics of the Helicopter, lever arm, mechanical vibration effects and inertial sensor error amplification, thus designing a transfer alignment algorithm under real environment conditions. The algorithm design begins with observability analysis, which is not done for helicopter transfer alignment in literature. In order to make proper compensations, characterization and modeling of vibration and lever arm environment is done for the helicopter. Also, vibration based errors of MEMS based inertial sensors are experimentally shown. The developed transfer alignment algorithm is tested by simulated and experimental data
Benzer Tezler
- Yay tahrikli bir darbe deney cihazının tasarımı, geliştirilmesi ve verimliliğinin araştırılması
Spring-actuated impact test device: Design, development, and efficiency assessment
MESUT KÜÇÜK
Doktora
Türkçe
2025
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ SARI
- Derin obje sezicilerle tümleştirilmiş bayesçi filtreleme ile videoda obje izleme
Integration of bayesian filtering and deep object detection for video object tracking
FİLİZ GÜRKAN GÖLCÜK
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLGE GÜNSEL KALYONCU
- Sabit kanatlı insansız hava araçları için kilitlenme algoritması
Lock-on algorithm for fixed-wing unmanned aerial vehicles
MERVE İSMAİLVELİOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA DOĞAN
- The significance and the contribution of 6+1 traits of writing to the success of the students in writing courses in English language teaching
Yazmanın 6+1 özelliğinin İngilizce öğretiminde yazılı anlatım derslerindeki öğrenci başarısına katkısı ve önemi
ÖZLEM YAZAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesiİngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PAŞA TEVFİK CEPHE
- Bir otomotiv fabrikasında baca gazı arıtım ekipmanının crıtıc ve multımoora metodları ile belirlenmesi
Selection of flue gas treatment equipment in an automotive factory using the critic and multimoora methods
SERKAN ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALPARSLAN SERHAT DEMİR